(1)向PCD文件写入点云数据
#include <iostream> //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型的头文件
int main (int argc, char** argv)
{
//实例化的模板类PointCloud 每一个点的类型都设置为pcl::PointXYZ
/*************************************************
点PointXYZ类型对应的数据结构
Structure PointXYZ{
float x;
float y;
float z;
};
**************************************************/
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// 创建点云 并设置适当的参数(width height is_dense)
cloud.width = 5;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false; //不是稠密型的
cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height); //点云总数大小
//用随机数的值填充PointCloud点云对象
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
{
cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].y = 1024 * rand