ROS多机通讯搭建

1 介绍

先介绍节点和节点管理器。
ROS程序在运行时，ROS Master必须是启动状态。
因为ROS Master负责调度node节点，ROS程序在运行的时候，
首先任务就是在ROS Master进行注册，
然后通过ROS Master的调度来处理数据。
ROS是一个分布式的框架，加入你现在有多台机器人，
那么就可以把ROS Master作为总的数据处理中心，
不同机器人，也就是不同主机在启动的时候，
通过网络地址，直接在总的数据处理中心，也就是ROS Master主机进行进行注册。

2 方法

如上图所示：
（1）在同一个域网下（即保证机器人与机器人处于同一个网络下）；
（2）设定了192.168.0.100为主机，192.168.0.101和192.168.0.102为从机，那么三台机器人任何一台启动的节点，都会和主机相通；
（3）同时主机也会将节点列表（就是当前有哪些节点）告知两台从机，实现通讯。
（4）在这个过程中，主机一定要确保是启动状态。

sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI = http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME = 本机IP
source ~/.bashrc

3 特点

（1）从机与从机之间没有任何联系，只是从主机那里获得数据。
（2）主机不需要知道从机的地址，只是开发一个端口。
（3）从机通过主机的IP+端口，实现通讯。