多机器人协作调度问题

最新推荐文章于 2025-04-05 15:43:51 发布
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分类专栏： 机器人控制算法文献阅读 文章标签： 学者 标志算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/kissgoodbye2012/article/details/89415095
版权

清华：

王凌 教授——过程控制工程研究所

赵明国——双足机器人动力行走新方法—虚拟斜坡法的研究

 

路径规划：多机器人协同路径规划_（9）.多机器人任务分配与调度
zhubeibei168的博客
01-19 1197
在多机器人系统中，任务分配是确保每个机器人高效、有序地执行特定任务的关键步骤。任务分配涉及到将一组任务分配给多个机器人，使得整体任务完成的时间最短、成本最低或者资源利用最合理。
机器人调度系统交通管制算法
小海聊智造
02-06 1728
机器人调度系统中的交通管制算法主要用于优化机器人在复杂环境（如仓库、工厂、配送中心）中的移动，确保高效、安全、无碰撞地执行任务。这些算法用于计算机器人从起点到终点的最优路径，通常不涉及动态交通管制，但可作为基础组件。A（A-star）算法。
一种多机器人搬运系统的动态任务调度方法
01-18
任务调度是多机器人管理控制的一个重要方面，采用改进的合同网方法进行制造环境下多机器人搬运系统的动态任务调度。采用多属性结合的性能指标，根据系统的负载情况动态更新各种属性的权值系数，解决了静态权值设置不适应动态变化的问题。在改进的合同网方法中，允许动态重新分配任务，能适应任务的动态变化．提高了调度的效用。采用有限状态自动机方法．详细设计了合同网中搬运任务智能体和机器人智能体的状态转移过程。
多仓库移动机器人时空约束分层调度策略
C_h_o_o的博客
11-18 1768
工业信息物理系统(ICPS)框架可以减少计算量，提高任务效率。研究了多仓库移动机器人(multi-WMRs)基于icp的调度策略。首先，在拓扑地图建模中考虑可能存在的拥塞问题，将其转化为新的路径时间成本指标。其次，每个机器人独立执行路径规划算法，实现分布式路径计算，兼顾时间成本和目标距离;改进的任务分配策略包括任务评估和决策，它们被认为是规划的一部分，有助于提高任务效率。最后，将完整的调度过程应用到新的ICPS体系结构中，包括成本评估、路径规划、任务分配和碰撞避免。
多机器人系统架构与调度模型实战
努力分享一些人工智能相关的知识干货！
04-05 1197
随着机器人系统逐步从“单体智能”走向“多体协作”，构建一个稳定、高效、可扩展的多机器人系统架构成为研发团队必须面对的关键课题。 本篇将系统梳理多机器人系统的典型架构、通信机制、调度模型及其在 ROS 中的落地实践，结合行为树/状态机/任务分配/避碰策略/系统资源管理等内容，帮助你从系统设计层面掌握**“如何让一群机器人协同有序地完成任务”**。
面向多任务的仓储移动机器人路径规划与调度
weixin_49648103的博客
10-23 7846
文章着重对移动机器人路径规划和多机器人调度问题展开研究。 1.针对移动机器人路径规划问题，在蚁群算法基础上做出了巨大改进，设计了基于独狼蚁群混合算法的路径规划，算法在路径选择方向、信息素控制和路径停滞上进行的了改进和创新。 2.针对多任务下的多机器人调度，对传统的遗传算法进行了改进，在遗传算法的基础上设计了新的任务分配算法，有效减少了路径的交叉。 3.在不同的栅格地图上对算法进行了测试，进行对比验证。 在物流仓储或者自动化工厂中，搬运货物是常见的行为。移动机器人在智能化的工厂是常见的工具，这种环境下的移动机
面向多机器人协同控制的智能调度系统的设计与实现.pdf
08-14
9. **多机器人协作**：多机器人协同控制系统是未来智能制造的关键技术，它使得多个机器人能在同一工作空间内高效、安全地协同工作，实现复杂任务的完成。 10. **生产效率与时间成本**：通过优化生产调度，可以显著...
机器人控制与协作_网络摄像头视觉定位_多机器人中央调度系统_基于Python与ROS的智能分拣搬运平台_湖南大学研发的多机器人协作控制系统_实现自动充电与任务分配_适用于仓储物流与.zip
最新发布
04-29
机器人控制与协作_网络摄像头视觉定位_多机器人中央调度系统_基于Python与ROS的智能分拣搬运平台_湖南大学研发的多机器人协作控制系统_实现自动充电与任务分配_适用于仓储物流与
基于强化学习的多机器人仓储调度方法研究.docx
11-10
本研究聚焦于智能仓储系统中的调度问题，特别是多机器人协作的调度策略，旨在提升仓储效率。 【多机器人任务分配与路径规划】 在智能仓储中，调度系统的效率直接影响着整体运作的效能。本文提出了一个基于强化学习...
基于强化学习的多机器人仓储调度方法研究.pdf
08-14
本文聚焦于智能仓储中的物流机器人调度问题，探讨如何通过强化学习来优化多机器人的路径规划和任务分配，以降低运行代价并提高运行效率。 首先，智能仓储调度系统的核心在于合理分配机器人任务，减少完成订单所需的...
大型多机器人协作信息系统中的复杂网络效应
03-01
标题和描述均指向一个核心议题：在大型多机器人协作信息系统中，网络效应是如何影响协作通讯和互动的，以及如何通过网络属性分析来提高多机器人协作的协调效率。 首先，我们必须理解什么是多机器人协作信息系统。这...
并行多机调度问题
06-21
对并行多机调度问题的简单介绍，及相关案例
多机器人任务分配及路径规划方法-申请公开
09-28
多机器人任务分配及路径规划方法-申请公开
贪心算法解决多机调度问题
weixin_62434171的博客
12-10 5347
首先，按照作业完成时间将作业从大到小排序，为{16,14,6,5,4,3,2}然后分别将16，14，6安排在M1，M2，M3三台机器上，然后进行比较。贪心算法只考虑眼前利益，不通盘考虑问题的所有可能，每一步做出当时看起来最佳的选择（局部最优选择）利用贪心算法求解的问题往往具有两个重要的特性，贪心选择性质和最优子结构性质。作业项数为你n，机器数为m。最优子结构，当一个问题的最优解包含其子问题的最优解释，称此问题具有最优子结构性质问题的最优子结构性质，是该问题是否可用贪心算法求解的关键。
多机器人协作最优物流調度仿真平台調研
机器人们的后勤仓库
09-21 612
【問題分析】 機器人之间可能需要通信，通报各自的信息；或者由中央系統統一進行調度 【案例：Amazon自動取貨系統——Kiva】 維基百科對Kiva系统的简介： http://en.wikipedia.org/wiki/Kiva_Systems Kiva系統概況： 1.货物存放在便携式存货单元中； 2.存货单元的位置信息构成先验的数据库； 3.调度软件系统接收用户下达的订单（相当于提供了货品的位置...
《多移动机器人协同原理与技术》读书笔记（一、绪论）
Lay_ZY的博客
09-12 7235
1.1 多移动机器人系统简介 1.1.1 与单机器人相比，多移动机器人系统的优点： （1）有些任务只能由多个机器人完成； eg：执行战术使命、足球比赛、考虑到复杂性和成本的搬运重物 等 （2）加快任务执行速度、提高工作效率——通过任务适当分解，使多个机器人分别并行地完成不同的子任务； eg：对未知的区域建立地图、对某区域进行探雷 等 （3）提高设计的灵活性，完成有限任务的机器人可以设计
多机调度问题
weixin_70337339的博客
12-01 914
多机调度问题要求给出一种作业调度方案，使所给的n个作业在尽可能短的时间内由m台机器加工处理完成。。
matlab多机器人任务调度算法
03-01
### MATLAB中多机器人任务调度算法实现 #### 基于动态窗口方法(DWA)的任务分配 对于多无人机系统而言，采用DWA算法可以有效应对复杂的环境约束和任务需求。通过调整参数来适应不同的应用场景，此方法不仅支持单一起点与终点设定，还允许配置多个起始位置及目标地点[^1]。 ```matlab % DWA Algorithm Implementation Sketch (Multi-UAV Task Allocation) function path = dwa_planner(starts, goals, obstacles, robot_radius) % Define parameters such as velocity limits and time step. for each UAV do current_position = starts{UAV}; while not at goal do calculate_dynamic_window(); evaluate_trajectories_within_window(); select_best_trajectory_based_on_cost_function(); move_robot_to_next_point_in_selected_trajectory(); update_current_position(); end store_final_path_for_UAV(path); end end ``` #### 利用粒子群优化(PSO)进行任务指派 针对静态环境下的一组固定任务点，利用PSO算法可以在较短时间内找到近似最优解。每个粒子代表一种可能的任务分配方案；群体经过迭代更新后趋向全局最佳状态[^3]。 ```matlab % PSO-based Multi-Robot Task Assignment Example Code Snippet function best_solution = pso_task_assignment(num_robots, num_tasks, task_positions) initialize_population_of_particles_randomly(); set_personal_and_global_best_solutions(); repeat until convergence_criterion_met() foreach particle in population do compute_fitness_value_using_distance_metric(particle.position); if fitness_improved then update_particle's_personal_best(); check_if_new_global_optimum_found(); endif; adjust_velocity_according_to_social_and_cognitive_components(); apply_movement_to_update_position(); endforeach; endrepeat; assign_tasks_based_on_best_known_configuration(best_solution); end ``` #### 改进型A*算法应用于路径规划 当考虑障碍物规避以及多智能体间的协作时，改进后的A*搜索策略能显著提升计算效率并确保路径的安全性和连续性。该过程涉及启发式评估函数的设计以指导搜索方向[^2]。 ```matlab % Enhanced A-Star Path Planning Function Outline function planned_paths = a_star_multi_agent(initial_states, target_points, map_data) open_list = PriorityQueue(); closed_set = {}; insert_all_agents_initial_nodes_into_openlist(open_list, initial_states); while !open_list.isEmpty() && all_goals_not_reached yet do extract_node_with_lowest_f_score(current_node); add_it_to_closedset(closed_set); generate_successors_from_current_location(successor_nodes); foreach successor in successors do skip_if_already_explored_or_invalid(map_data, closed_set, successor); estimate_g_and_h_costs_between_start_goal(g,h); choose_predecessor_among_neighbors(preceding_node); record_parent_child_relationship(parent_map); push_updated_node_back_to_queue(open_list, new_entry); endforeach; endwhile; reconstruct_individual_routes(planned_paths); end ```
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