Gazebo入门教程1-简介与安装

本文基础环境及版本为:

---

WSL2—>Ubuntu22.04 LTS—> ROS2 Humble

---

简介

Gazebo 是由 Open Robotics 开发的开源 3D 机器人仿真器。它被设计用来模拟复杂的机器人系统，并提供高保真的物理引擎，以便于在仿真环境中进行机器人的开发和测试工作。Gazebo 支持多种操作系统和编程语言，可以与机器人操作系统 (ROS) 紧密集成。

主要功能

物理仿真

支持刚体动力学、软体动力学、流体力学等多种物理模拟

Gazebo 支持多个物理引擎，包括：

ODE (Open Dynamics Engine)：默认的物理引擎，适用于大多数应用场景。

Bullet：支持软体和流体模拟，适合需要高保真物理仿真的应用。

DART：支持更加精准的动力学模拟，尤其是对关节的力和扭矩模拟。

Simbody：提供高精度的物理模拟，尤其适合机器人仿真。

3D 环境建模

可以创建复杂的三维环境，包括地形、建筑、障碍物等

Gazebo 允许用户创建复杂的 3D 仿真环境。用户可以通过导入 3D 模型文件或使用 Gazebo 自带的建模工具来创建场景。

模型库：Gazebo 提供了一个模型库，用户可以直接从库中下载各种现成的模型。

地形生成：支持生成真实感地形，用于模拟复杂的户外环境。

照明效果：支持多种光源和照明效果，增强仿真环境的真实性。

机器人模型

支持多种机器人模型，如无人机、移动机器人、机械臂等

Gazebo 支持多种机器人模型，可以通过 SDF (Simulation Description Format) 或 URDF (Unified Robot Description Format) 文件来定义机器人。

移动机器人：如无人车、轮式机器人等。

无人机：如四旋翼无人机、固定翼无人机等。

机械臂：多关节机械臂，适用于工业和服务机器人领域。

传感器仿真

Gazebo 可以模拟各种类型的传感器，帮助开发者在仿真环境中调试传感器数据处理算法。

视觉传感器：如 RGB 摄像头、深度摄像头。

激光雷达：模拟 2D 和 3D 激光雷达，获取环境的点云数据。

GPS 和 IMU：模拟全球定位系统和惯性测量单元，用于机器人定位和导航。

安装

安装命令

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo

加载和启动

gazebo