PX4联合Simulink平台硬件问题汇总1

er在这里我会总结一下自己遇到的各类硬件问题以及解决办法，仅供参考，后续遇到也会继续补充

①在安装UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots时，注意PX4固件版本

固件下载地址连接：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tag

②固件的下载出现卡顿或者缓慢（超过20分钟）:

解决方法：1、挂梯子，2、去QGC下载固件，是一样的注意版本

③Simulink配置设置

④PX4使用Connect IO或者编译部署时出现连接不上的问题：

检查PX4指示灯和GPS是否常亮，大概率是数据传输时连接会中断，需要多试几次插拔USB或者PX4的线

⑤测试PWM输出信号时，四个电机的转速不一致：

需要重新校准电调，校准方法有两种：1、使用QGC校准电调    2、使用接收机通道3来校准，将油门：

 手动ESC逐一校准
1. 将你的电调的一根三线电缆插入遥控接收机的油门通道。(这通常是通道 3）

2. 打开发射机，将油门杆调到最大（全速上升）。

3. 连接 LiPo 电池。

4. 你会听到一个音乐声，然后是两声哔哔声。

5. 两声提示音后，将油门杆降至全速向下。

6. 然后你会听到一些提示音（你使用的每个电池单元都有一个提示音），最后是一声长的提示音，表明终点已经设定，电调已经校准。

7. 断开电池。对所有电调重复这些步骤。

8. 如果看起来电调没有校准，那么发射机上的油门通道可能需要反向。

9. 如果你在尝试了这些方法后仍然有问题（例如，电调仍然连续发出哔哔声），可以尝试将油门中值量降低 50%。

⑥QGC无法解锁，有两种原因：

一是遥控器接收机模式、连接等等出现问题，这可以通过QGC校准遥控器观察；

二是PX4的一些安全开关参数没有设置好，具体对应的看一下连接，比较全面：

调试达人 | 史上最全PX4固件无人机无法解锁问题合集 - 哔哩哔哩 (bilibili.com)

三、观察PX4版上的PWM输出口是否插线正确（听电机是否一直叮叮叮，这代表电机输入信号丢失）

⑦QGC无法下载固件

大概率原因是PX4板子接入了电源以及wifi数传模块，需要断开这两个部分才能正常烧录

⑧PWM限幅问题一定要注意

PWM范围是1000-2000，在实验前可以先通过串口连接，不接电池，观察PWM信号输出的值是否符合控制规律

⑧控制模块里的积分模块最好是能积分限幅一下，不然容易出现启动输出过大的问题

⑨遥控器无法连接

选择对遥控器的几种模式：

S.BUS:对应接收机的红灯

PPM：对应接收机的蓝灯

切换的方式可以看下面的视频

ET16S对频RF209S接收机及信号切换_哔哩哔哩_bilibili

⑩连接串口时遇到报错：

串口被占用了，需要关闭QGC，重启PX4

##先写这么多，后面想到继续补充