在组装这台飞机之前组装了一台用Acfly的飞控,当时想的是无非就那几个步骤(校准电调,板子之间的机臂之间的距离,防止震颤啥的,这里重要的说一句,提前思考要装啥东西,不然就要用钻孔机打磨了)
这次组装用到了上述碳板,pixhawk 6c ,t-motor air 20a电调,银燕RS205,富斯遥控器,Holybro pm06分压板,M8N GPS
还没调pid,暂且还没理线,过几天pid调好时,给你们看成品机。
下面我不得不吐槽一句:pixhawk 4的PPM RC好好的3p不用非要换成6C的5p好好看这个图:
与接收机接线时:s端接2线,+端接1线,-端接5线。(接收机供电在4.0-6.5v),且看px4系列接线一般是从右向左数。(一开始我把s和+端两个线接反了,当时对照着px4接线的)。
哈哈,接线好丑,算了,能用就行了。(总之其中的3线在接收机是用不到的,但是我在qgc中看到了遥控器RSSI数据无效
当时显示时,误导了我,接错了一次线,最后发现时遥控器的输出模式的问题。其中的I-BUS和S-BUS之间怎么说,i是用在八通道,s可以用在十通道以上。i-bus是没有反向信号的,s-bus是有反向信号。总之用s-bus就对了,想改可以在参数UAVCAN_BITRATE中,改其中的波特率。i-bus是115200,s-bus是1000000.
中可以调节接收机模式。
接收机这里是个小问题,主要是后期对信号的处理,当时,排除问题,用接收机电机时正常运行的,但是接到i/o pwm out 时,电机一直叫,(电机没有pwm信号,用上了示波器,都是杂波),h后来发现还要使用 SYS_USE_I/O这个参数
打开其中的 的l/o口的功能,其实当时是没有想到的。
还有就是要调整电调的频率值,用参数 PWM-MAIN-RATE这个参数,主要是看你自己的电调的频率值。
其实就这么几个参数,当时就是想不到。哎,悲惨啊!算了,还有很长的一段路。