使用PIXHAWK 6C，组装飞机的初步感悟

在组装这台飞机之前组装了一台用Acfly的飞控，当时想的是无非就那几个步骤（校准电调，板子之间的机臂之间的距离，防止震颤啥的，这里重要的说一句，提前思考要装啥东西，不然就要用钻孔机打磨了）

这次组装用到了上述碳板，pixhawk 6c ，t-motor air 20a电调，银燕RS205,富斯遥控器，Holybro pm06分压板，M8N GPS

 还没调pid,暂且还没理线，过几天pid调好时，给你们看成品机。

下面我不得不吐槽一句：pixhawk 4的PPM RC好好的3p不用非要换成6C的5p好好看这个图：

 与接收机接线时：s端接2线，+端接1线，-端接5线。（接收机供电在4.0-6.5v),且看px4系列接线一般是从右向左数。（一开始我把s和+端两个线接反了，当时对照着px4接线的）。

 哈哈，接线好丑，算了，能用就行了。（总之其中的3线在接收机是用不到的，但是我在qgc中看到了遥控器RSSI数据无效

 当时显示时，误导了我，接错了一次线，最后发现时遥控器的输出模式的问题。其中的I-BUS和S-BUS之间怎么说，i是用在八通道，s可以用在十通道以上。i-bus是没有反向信号的，s-bus是有反向信号。总之用s-bus就对了，想改可以在参数UAVCAN_BITRATE中，改其中的波特率。i-bus是115200，s-bus是1000000.

中可以调节接收机模式。 

接收机这里是个小问题，主要是后期对信号的处理，当时，排除问题，用接收机电机时正常运行的，但是接到i/o pwm out 时，电机一直叫，（电机没有pwm信号，用上了示波器，都是杂波），h后来发现还要使用 SYS_USE_I/O这个参数

打开其中的 的l/o口的功能，其实当时是没有想到的。

还有就是要调整电调的频率值，用参数 PWM-MAIN-RATE这个参数，主要是看你自己的电调的频率值。

 其实就这么几个参数，当时就是想不到。哎，悲惨啊！算了，还有很长的一段路。