Karto_SLAM研究

今天开始试试karto进行建图。karto是一个项目，后端是SPA（Sparse Pose Adjustment）,前端是Scan Matcher。

ros-perceptioin Git仓库中有关的repo有3个。其中open_karto是主要实现，包括scan matching和spa优化；slam_karto是ROS封装(Warper)版本；而sparse_bundle_adjustment用于slam_karto。

open_karto也被catkinize了，可用catkin进行编译，它不会生成可执行文件，只生成一个库。

slam_karto运行：

rqt_graph:

slam_karto ros::rqt_graph

tf_tree:

tf_tree

 tf细节：

base_link到base_laser_link之间是固定的，应该是指激光雷达到底盘之间的变换。IntelLab的数据中它们之间变换为" 0 0 0 0 0 0 1 "。

odom到base_link之间是里程计提供的相对位姿，一般通过IMU或轮式里程计得到。

map到odom之间就是slam_karto算法计算出来的odom坐标系到map坐标系之间的变换，可以视为一个修正量，这个修正量使得base与map（world）之间的位置更准确。

IntelResearchLab数据集测试：

最终运