cartographer_ros研究

最近第二次把cartographer_ros跑了一下，先跑了下作者给的demo数据（德意志博物馆），然后跑了下自己录制的rosbag，记录一些细节。

安装cartographer需要在catkin_ws下再建一个catkin_ws，然后通过wstool和rosdep工具管理，编译用ninja（速度很快）。

安装好后下载demo数据跑就行了，跑之前记得source一下carto*所在catkin_ws下的setup.bash，其它一般不会有什么问题。

跑自己bag

跑自己bag时需要在目录${HOME}/catkin_ws/catkin_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/下建立自己的启动文件（launch/demo_my_robot.launch和launch/my_robot.launch）和机器人配置文件以及运行参数（configuration_files/my_robot.lua）。

demo_my_robot.launch负责启动rviz和rosbag play，并包含my_robot.launch。而my_robot.launch负责启动carto*相关节点和tf（或发布机器人状态）。

my_robot.lua中主要需要修改：

• 各frame的名称，如"map", "odom"等
• use_pose_extrapolator 是否启用位姿外推器
• use_odometry 是否使用里程计（true时会订阅"odom" topic）
• num_laser_scans 激光扫描的数量，根据传感器类型也有可能是设置num_multi_echo_laser_scans或num_point_clouds
• MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true
• TRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 1
• TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false 这个比较重要，如果没有imu一定需要设为false，否则会订阅"imu" topic
• TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.1
• TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 80

运行tf和graph: