CloudCompare&PCL 点云刚性旋转之欧拉角

一、简介

旋转矩阵的确已经可以描述出我们所需要的旋转操作，但它还存在以下两个缺点：
（1）旋转矩阵存在9个量，但旋转操作其实只有3个自由度，因此这种表达方式存在冗余。
（2）旋转矩阵自身带有约束：它必须是正交矩阵，而且行列式为1。因此当估计或优化该矩阵时，求解就会变得困难。

因此就有了更为紧凑的表达来描述旋转：旋转向量+欧拉角。事实上，任何旋转都可以用一个旋转轴（这个轴我们使用一个旋转向量来代替）和一个旋转角来刻画，即$\theta +$