目录 一、算法原理 二、主要函数 三、代码实现 四、结果展示 一、算法原理 见:欧拉角与旋转矩阵的转换关系 二、主要函数 PCL中提供了两个调用函数实现从变换矩阵到欧拉角的转换。欧拉角表示的旋转一共12种表述形式,PCL中采用的XYZ欧拉角(Row,Pitch,Yaw)。 调用函数一: void pcl::getEulerAngles ( const Eigen::Transform< Scalar,