文章目录 一、简介 二、实现代码 三、实现效果 参考资料 一、简介 同之前RANSAC提取平面、球以及圆的过程相同,其亦可以总结为以下过程: 1、确定模型。这里我们是圆柱体,PCL中它最少需要两个点才可以进行模型的计算,而且这两个点必须具有相应的法向量。 2、计算模型参数。因为没找到相应的文献,所以这里只能参考PCL源代码了(就不自己瞎猜了…)。 Eigen::Vector4f p1 ((*input_)[samples[0]].x, (*input_