Gazebo 模拟激光雷达传感器

多线激光雷达的代码如下

<robot name="my_sensor" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

  <!-- 16线120度雷达  -->
  <gazebo reference="laser_link">
    <sensor type="ray" name="vodyne16">
    <!-- <sensor type="gpu_ray" name="multilaser"> -->
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>false</visualize>
      <!-- <visualize>true</visualize> -->
      <update_rate>10</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>1800</samples>
            <resolution>0.2</resolution>
            <min_angle>-3.14</min_angle>
            <max_angle>3.14</max_angle>
          </horizontal>
          <vertical>
              <samples>16</samples>
              <resolution>2</resolution>
              <min_angle>-0.2616</min_angle>
              <max_angle> 0.2616</max_angle>
            </vertical>
        </scan>
        <range>
          <min>1</min>
          <max>100.0</max>
          <resolution>0.1</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.0</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_laser_controller" filename="libgazebo_ros_velodyne_laser.so">
        <topicName>/point2</topicName>
        <frameName>laser_link</frameName>
         <min_range>0.9</min_range>
          <max_range>130.0</max_range>
          <gaussianNoise>0.0</gaussianNoise>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

主要是laser_link这个坐标系要确定，然后就是plugin那一行的插件，有可能是没有下载的需要下载，那个是多线雷达的插件。

里面的就是一些线数和角度那些雷达的基本信息。