Ubuntu20.04安装ros教程及错误纠正（实测有效）

1.安装流程

    1.1添加下载源  

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

[点击并拖拽以移动]
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  1.2设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3再运行

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

1.4更新源

sudo apt-get update

1.5 安装ros  官网：cn/noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki 也可直接按照以下的代码直接安装桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

1.6 环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

1.7安装依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2 这里初始化，一般都会报错

   2.1 初始化代码：

sudo rosdep init

一般出报这个错误

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

接下来需要修改里面部分代码：首先要下载一个rosdep.zip,关注我博客，我上传了一个rosdep，但是我设置一个积分才能下载，相信你能理解。

   2.2 下载好的rosdep.zip在下载界面，直接在此文件夹打开终端 进行解压压缩包

sudo unzip rosdep.zip -d /opt/rosdep

   2.3 然后修改三个文件 第一个_init_.py（这里是回原来的终端操作）

sudo gedit /user/lib/python3/dist-packages/rosdistro/_init_.py

这里本人是个小白，不知道为啥会出现空白的，如果出现的话，就按空白的编译器打开该路径下的脚本，再修改，找到对应的，然后把其直接改成下面的（记得要保存）：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/index-v4.yaml'

2.4 第二个文件

sudo gedit /user/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

也是如此：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

2.5 第三个文件

sudo gedit /user/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

也是如此：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

3 再初始化

 3.1 初始化代码

sudo rosdep init

出现这个情况，说明已经成功：

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

再输出以下代码：

rosdep update

接下来已经结束艰难的历程了。

4 测试

4.1 新打开一个终端 输入：

roscore

4.2 再重新打开一个终端 输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

小乌龟出来了咯。

4.3 再打开一个新终端输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

小乌龟可以移动了。

至此整个教程结束，我按照这个流程做了两次都成功了，哈哈哈，本人也是个slam路上的小白，记录一下自己的每一路。如果你觉得有用，给我点赞哦，原创不易，转载请备注出处即可。