右手坐标系和左手坐标系(转)很详细,有图示

今天记录一下一些基本的数学知识,左手坐标系和右手坐标系。这些对于搞图像开发或者游戏开发的朋友来说,应该是很基础的东西,不过对于大部分人来说还是比较陌生的知识。之所以看这方面资料主要是因为在使用Android Camera使用Matrix的过程中,发现需要一些数学理论支持才能理解。这是为了后面使用Android Camera和Matrix的基础。

1、空间直角坐标系

下面摘录一段百科的解析,这些都是数学基础。过空间定点O作三条互相垂直的数轴,它们都以O为原点,具有相同的单位长度.这三条数轴分别称为X轴(横轴).Y轴(纵轴).Z轴(竖轴),统称为坐标轴。

各轴之间的顺序要求符合右手法则,即以右手握住Z轴,让右手的四指从X轴的正向以90度的直角转向Y轴的正向,这时大拇指所指的方向就是Z轴的正向.这样的三个坐标轴构成的坐标系称为右手空间直角坐标系.与之相对应的是左手空间直角坐标系.一般在数学中更常用右手空间直角坐标系,在其他学科方面因应用方便而异。三条坐标轴中的任意两条都可以确定一个平面,称为坐标面.它们是:由X轴及Y轴所确定的XOY平面;由Y轴及Z轴所确定的YOZ平面;由X轴及Z轴所确定的XOZ平面.这三个相互垂直的坐标面把空间分成八个部分,每一部分称为一个卦限.位于X,Y,Z轴的正半轴的卦限称为第一卦限,从第一卦限开始,在XOY平面上方的卦限,按逆时针方向依次称为第二,三,四卦限;第一,二,三,四卦限 下方的卦限依次称为第五,六,七,八卦限。

2、右手坐标系

右手坐标系在我们以前初中高中学几何的时候也经常用到。在三维坐标系中,Z轴的正轴方向是根据右手定则确定的。右手定则也决定三维空间中任一坐标轴的正旋转方向。要标注X、Y和Z轴的正轴方向,就将右手背对着屏幕放置,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指,如右图所示,食指指向Y轴的正方向,中指所指示的方向即是Z轴的正方向。要确定轴的正旋转方向,如下图所示,用右手的大拇指指向轴的正方向,弯曲手指。那么手指所指示的方向即是轴的正旋转方向。

3、左手坐标系

伸出左手,让拇指和食指成“L”形,大拇指向右,食指向上。其余的手指指向前方。这样就建立了一个左手坐标系。拇指、食指和其余手指分别代表x,y,z轴的正方向。判断方法:在空间直角坐标系中,让左手拇指指向x轴的正方向,食指指向y轴的正方向,如果中指能指向z轴的正方向,则称这个坐标系为左手直角坐标系.反之则是右手直角坐标系。

4、左手坐标系和右手坐标系比较
  手坐标系和右手坐标系,左手坐标系是X轴向右,Y轴向上,Z轴向前,右手坐标系的Z轴正好相反,是指向“自己”的,在计算机中通常使用的是左手坐标系,而数学中则通常使用右手坐标系。计算机里面其实很多也有用右手坐标系,这个只是根据实际应用不同,没有说哪个比较好。

5、结语
  今天主要是讲讲这两个坐标系和区分,因为后面我会讲解有关Android Camera使用Matrix进行滑动特效变换。里面就好应用到很多坐标系的转换,所以脑袋里面要先有这方面的概念,否则有关Matrix的转换和图像操作就不好理解了。

Edited by mythou

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<think>好的,我现在需要回答用户关于MPU6050正方向的问题。首先,我得回忆一下MPU6050的相关知识。MPU6050是一个六轴运动处理传感器,包含三轴加速度计三轴陀螺仪。用户想知道它的正方向是如何定义的,也就是各个轴的正方向指向哪里。 首先,我应该先确认MPU6050的物理结构。通常,芯片上会有标记或者数据手册中的图示来标明各轴的方向。我记得MPU6050的封装一般是QFN或类似的,上面可能有一个小圆点或者切角来指示方向。正确的方向定义需要参考数据手册,但用户可能没有手册,所以需要根据常见情况来解释。 接下来,我需要明确各个轴的正方向。加速度计的三个轴通常是X、Y、Z,而陀螺仪同样对应这三个轴。根据记忆,当芯片平放时,通常X轴指向右侧,Y轴指向前方,Z轴向上。不过不同模块的安装方向可能会影响实际的正方向,比如有些开发板可能将MPU6050旋了90度,这时候轴的方向也会变化。需要提醒用户注意模块的具体安装方向。 然后,我需要考虑用户可能的实际应用场景。比如他们可能将MPU6050焊接在某个方向,或者在开发板上安装时方向不同。这时候正方向的判断就变得重要,否则数据处理会出现错误。例如,如果用户将模块倒置安装,那么Z轴的正方向实际上是向下的,这时候读取的数据符号可能需要调整。 此外,可能还需要提到右手定则,用于确定陀螺仪旋方向的正负。例如,绕X轴旋时,符合右手螺旋的方向为正,这会影响角速度的符号。同样,加速度计的正方向也需对应实际物理方向。 我需要验证这些信息是否正确,比如查阅MPU6050的数据手册或可靠的资料。假设数据手册中的确规定X向右,Y向前,Z向上,那么这就是标准正方向。但也要注意到不同厂商的模块可能布局不同,特别是引脚排列是否一致,或者是否有旋设计。 另外,用户可能需要知道如何在实际使用中校准或调整方向,比如通过软件来翻坐标轴。例如,如果模块安装时Y轴实际朝左,那么在代码中可以将Y轴的读数取反,以纠正方向。 总结起来,回答应包括以下几点: 1. MPU6050的物理方向标识(如芯片上的标记)。 2. 各轴正方向的标准定义(X右,Y前,Z上)。 3. 模块安装方向对实际正方向的影响。 4. 右手定则在陀螺仪旋方向中的应用。 5. 软件调整的可能性。 需要确保信息准确,同时提醒用户参考具体模块的数据手册,因为不同厂家的设计可能略有差异。还要注意避免使用过于专业的术语,保持解释的易懂性。可能还需要举例说明,比如当模块旋时,轴的方向如何变化,帮助用户更好地理解。 现在检查是否有遗漏点,比如是否提到加速度计陀螺仪的正方向是否一致,是否需要区分两者的定义。通常两者的轴是统一的,但需要确认。此外,是否需要说明正方向的参考系是相对于芯片本身还是其他基准?应该是相对于芯片本身的物理方向。 最后,确保回答结构清晰,分点说明,使用户能够逐步理解。可能还需要给出实际应用中的建议,比如如何测试各轴方向是否正确,通过移动模块观察数据变化来判断正方向是否正确。</think>MPU6050传感器的**正方向定义**遵循右手坐标系规则,其轴向定义与芯片物理方向直接相关。以下是详细说明: --- ### 一、 **物理方向标识** 1. **芯片标记** MPU6050芯片表面通常有一个**圆点**或**凹槽**标识,表示**Z轴正方向垂直向上**(与芯片平面垂直)。 2. **引脚方向** 当芯片平放且引脚朝下时: - **X轴正方向**:从芯片中心指向右侧(平行于芯片长边)。 - **Y轴正方向**:从芯片中心指向前方(平行于芯片短边)。 - **Z轴正方向**:垂直向上(与芯片表面垂直)。 --- ### 二、 **各轴正方向定义** | 轴 | 加速度计方向 | 陀螺仪方向(右手定则) | |------|------------------------------------|------------------------------------| | **X轴** | 右侧加速度为正(右移时输出正值) | 绕X轴顺时针旋时,角速度为负值 | | **Y轴** | 前方加速度为正(前移时输出正值) | 绕Y轴顺时针旋时,角速度为负值 | | **Z轴** | 向上加速度为正(上抬时输出正值) | 绕Z轴顺时针旋时,角速度为负值 | --- ### 三、 **实际应用注意事项** 1. **模块安装方向** 若开发板将MPU6050旋90°焊接: - 需在代码中重新映射轴(例如:原Y轴变为X轴)。 2. **重力校准验证** - 平放时,Z轴加速度≈+1g(9.8m/s²)。 - 倒置时,Z轴加速度≈-1g。 3. **陀螺仪符号规则** - 右手握住对应轴,拇指指向正方向,四指弯曲方向为**正旋方向**(角速度正值)。 --- ### 四、 **方向调整示例** ```cpp // 若模块倒置安装(Z轴向下),需修正加速度数据: accel_z = -accel_z; // 若模块旋90°,交换X/Y轴: float temp = accel_x; accel_x = accel_y; accel_y = -temp; ``` --- ### 五、 **常见问题排查** - **数据异常**:检查模块是否倾斜安装导致轴方向错位。 - **符号相反**:确认是否误用左手坐标系(需统一右手规则)。 - **参考文档**:优先查阅具体模块的**数据手册**(不同厂商封装可能微调方向)。 --- ### 总结 MPU6050的正方向由芯片物理标记右手坐标系共同决定,实际应用中需结合安装方向调整数据解析逻辑。建议通过静态重力测试(平放、侧放)验证各轴输出是否符合预期。
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