ROS 编写自定义消息（Python版）

ROS可以自定义消息类型，可以在节点之间传递自定义消息的类型。
下面以自定义的一个Person消息为例子

• 生成功能包

#cd ~/catkin_ws/src
#catkin_create_pkg learncommunication std_msgs rospy roscpp
#cd ~/catkin_ws/src/learncommunication
#mkdir msg

上面这个过程是在src目录下创建一个名为learncommunicaiton的功能包，如果要创建自定义的消息类型，需要在这个功能包下创建一个名为msg的目录，自定义的消息文件就放在这个目录下。
功能包的目录

自定义一个消息类型文件Person.msg

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

将来生成的消息类的类名就是Person。
在功能包的编译过程中，可以使用msg文件生成不同编程语言使用的代码文件。
要编译msg文件，需要修改CMakeList.txt文件和package.xml文件

• 在package.xml文件中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime<