本文是Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程的第三部分，主要讲解了ODE中的基础数据类型，包括单精度和双精度浮点数，以及对象和ID的概念，如dWorld、dBody等。此外，还介绍了参数约定，如3向量参数的处理方式。了解这些基础知识对于更好地使用ODE构建仿真环境至关重要。
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Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程（II）——相关概念（介绍了ODE的背景以及用到的刚体关节接触等概念）
0. 引言
在ODE环境建立过程中，有很多新定义的数据类型帮助建立仿真引擎。本文就来仔细辨别这些数据类型
1. 数据类型和约定
1.0 基础数据类型
ODE库可以使用单精度或双精度浮点数。单精度计算速度更快，占用的内存更少，但模拟会有更多的数值误差，可能会导致可见的问题。你将得到较少的准确性和稳定性与单一的精度。
浮点数据类型是dReal。其他常用类型有dVector3、dMatrix3、dQuaternion。
非标量浮点类型都实现为简单的数据数组。它们的布局约定如下：
| 名称 | 设置 | 格式 |
|---|---|---|
dQuaternion |
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