【UBUNTU与ROS实战笔记】（四）——基于VSCODE的ROS工作空间配置

该博文是【UBUNTU与ROS实战笔记】系列的第四篇文章，写这个的过程中我也正一步一步的实际操作，如果你对该内容有兴趣，欢迎留言交流。随着笔记数量上去和内容的深入，本专栏将转成付费专栏，9.9定价只是手工劳作的码字价格，知识是免费的，希望大家谅解。

0. 引言

同学你好，感谢你阅读本博文。在上一文中我们安装好了GAZEBO系统（https://www.gazebosim.org/）以及其与ROS的接口插件并配置了环境。本笔记将搭建基于VSCODE的ROS开发环境，以便后续代码管理与编写。但是这里需要声明，我们只是配置代码编写环境，而不是运行环境，因为ROS的很多操作还是终端命令行运行好。

1. VSCODE安装

我们为什么选择VSCODE？其实有很多编译工具可用，但是这个体积小，扩展容易、插件还多，界面操作与visual studio相同，帅气十足！

1.1 解析安装过程

安装很简单，打开ubuntu自带的软件，搜索vscode安装即可

1.2 测试

a）只需要在终端中打入code即可启动

code

b）界面与windows的没有区别

2. ROS工作空间配置

我们知道如果vscode没有配置路径，代码将不会产生提示甚至是报错，而我们怎么才能把那么多ROS依赖项写入呢？多亏了catkin的编译！

a）生成编译配置文件，默认我们建立了catkin_ws工作空间，其路径是/home/user/catkin_ws，如果你不知道怎么建立，请返回上一个笔记，或者访问ROS官网（https://wiki.ros.org）进行学习。

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=YES #

执行完上一命令后，工作空间中的build文件夹中将出现compile_commands.json文件，这就包括了我们需要的一些配置。

b）配置VSCode

• 在当前工作空间打开vscode

cd ~/catkin_ws
code . # 这个点很重要

• 安装C/C++扩展，如下图，或者你打开一个cpp文件，软件会自动提醒你安装。
  

• 修改配置文件
  按下Fn+F1，找到C/C++:编辑配置(JSON)：
  左边的导航栏将出现.vscode文件夹
  我们只需要在c_cpp_properties.json文件最后一行添加：

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

完整版（不要复制它）：

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "gnu++14",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64",  # 你需要特别注意这个逗号 可能你会遗忘它
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
        }
    ],
    "version": 4
}

这样就建立完毕了编写代码环境的配置。

小结