Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程（II）——相关概念

最新推荐文章于 2023-06-24 23:35:00 发布
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分类专栏： ODE物理引擎教程 文章标签： 仿真器 动力学 visual studio
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本文是Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程的第二部分，主要介绍刚体概念、Islands和禁用刚体、积分求解方法、力累积器、关节和约束、关节组、碰撞处理的流程。重点讲解刚体的动力学特性，关节的约束作用，以及如何处理实体间的碰撞。
摘要由CSDN通过智能技术生成

上一教程
Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程（I）——特点介绍（介绍了ODE的背景与相关概念。）

本文结构

0. 引言

这一小节我们介绍物理引擎会用到的基本概念，包括刚体是什么？关节是什么？碰撞怎样实现？如何检测等等概念。更好的理解，其实大部分物理引擎都是基于这些概念搭建的。

基础教程英文原版链接【http://ode.org/wiki/index.php?title=Manual】

1. 刚体（Rigid bodies）

刚体被认为是具有动力学参数但不会变形的物体，即本身是刚性的。从仿真的角度来看，刚体具有各种特性。某些属性是随时间而变化的：

  • 身体参考点的位置向量
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1.初始化： 2.创建世界 3.设置重力加速度 2.创建spacespacespace： 4.设置质量、质心、惯性张量： 5.创建几何体： 6.将几何体与物体关联： 6.创建关节、设置轴与锚点： 7.连接关节与物体： 8.设置物体初始速度： dReal x1 = 0.0; dReal y1 = 0.0; dReal z1 = 0.0; dReal x2 = 0.5; dReal y2 = 0.5; dReal z2 = 0.0; dBodySetLinearVel(obj[0].body, x1, y1,
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Open Dynamics Engine（ODE）是一个用于模拟刚体动力学的开源物理引擎。它能够模拟三维刚体的运动和碰撞，是许多虚拟现实和游戏开发人员所采用的重要工具。 你可以在ODE的官方网站上找到最新的版本，并且可以根据自己的需要选择适合自己操作系统和开发环境的版本进行下载。特别是，在选择版本时，你要确认它是否兼容你的操作系统和开发工具，并且是不是有适合的扩展功能，比如使用OpenGL或者OpenAL等。 下载后，你可以按照官方提供的安装说明来进行安装。根据自己的应用需求，你可能也需要对ODE进行一些配置，比如连接其他库，设置环境变量等。 同时，ODE也提供了详细的文档和示例代码，你可以利用这些资源来学习如何使用ODE来进行物理模拟。另外，ODE还有一个活跃的社区，你可以在社区中寻求帮助，并且向其他开发者学习他们的经验。 总的来说，下载ODE是非常简单的，但是要在实际应用中充分发挥其功能，可能需要一定的学习和实践。希望你能够顺利下载ODE，并且成功地应用到你的项目中。
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