Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程（V）——刚体（RIGID BODY）函数

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Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程（IV）——世界（WORLD）函数

0. 引言

在讲解了世界创造以及相关参数设定方法后，需要向仿真世界添加刚体（Rigid Body）。而本文就是在英文教程基础上增加注释，讲解刚体创建相关的内容。

1. 刚体(Rigid Body)

在仿真中，通常为便于动力学计算，往往会将复杂的机械结构简化为形状规则或动力学参数可设的刚体以及多刚体系统。动力学参数包括质量、质心、惯量等信息，配合几何参数如长度、宽度和厚度等共同描述一个或多个机械结构。而更深入的领域会涉及有限元分析，但也可以通过多刚体建模模拟，所以简化为刚体的做法很基础也比较有效。
通常计算多刚体动力学的方法包括【牛顿-欧拉】、【拉格朗日方程】等等，而最近也有业界大佬Featherstone使用空间向量形式整合了动力学计算使得求解更快速。当然可以通过计算优化加快动力学计算，但据我所知很多方法都属于商业用途，作为那些大型商业设计优化的底层算法。
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