Rockchip平台之RK3566/3568 GPIO控制

原创于 2025-05-15 19:41:48 发布

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#嵌入式硬件 #linux #c语言 #单片机 #mcu

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前言

笔者作为一名入职快一年的嵌入式软件工程师，对于嵌入式的很多知识还不是很熟悉，希望通过不断学习提升自己的能力，决定通过文章记录自己的学习成长过程。最近接触到的项目用到了瑞芯微的RK3566,主要基于该主控提供的SDK在linux系统上开发红外夜视功能，实现日夜场景的自动切换。其中，GPIO涉及红外补光灯的开关和红外滤光片的开关，本文主要介绍这两部分GPIO的控制。

RK3566 概述

RK3566 采用四核 ARM Cortex-A55 CPU，主频高达 1.8GHz，具备较强的计算能力。同时，芯片集成了 ARM Mali-G52 GPU，支持 OpenGL ES 1.1/2.0/3.2、OpenCL 2.0 和 Vulkan 1.1，能够处理复杂的图形渲染任务。芯片支持多种视频编解码格式，包括 H.264、H.265、VP9 等，最高支持 4K@60fps 的视频解码和 1080p@60fps 的视频编码。

此外，RK3566 还集成了 NPU（神经网络处理单元），支持 AI 计算，适用于人脸识别、图像处理等 AI 应用。RK3566 提供了丰富的接口，包括 USB 3.0、PCIe 2.1、SATA 3.0、千兆以太网等，支持多种外设连接。芯片还支持 DDR4/LPDDR4/LPDDR4X 内存，最大支持 8GB，能够满足高性能应用的需求。

GPIO 概述

GPIO（General Purpose Input/Output）是一种通用的输入输出接口，广泛应用于嵌入式系统和微控制器中。它允许开发者通过软件配置来控制硬件设备的输入和输出状态。GPIO 引脚可以设置为输入模式，用于读取外部信号；也可以设置为输出模式，用于驱动外部设备。

GPIO 控制

本次项目所使用到的GPIO有三根，包括IR CUT A-B脚和IR_LED_EN。硬件原理图如下所示，主要的控制逻辑为开启夜视，A低 B高 100ms，关闭夜视，A高 B低 100ms，开启或关闭之后，A 、B脚均需要保持拉低状态，IR_LED_EN拉低，开启红外补光灯，拉高，关闭红外补光灯。

图1.ircut引脚

图2.irled引脚

GPIO 命名

Rockchip Pin的ID按照控制器(bank)+端口(port)+索引序号(pin) 组成。

控制器和GPIO控制器数量⼀致
端口固定 A、B、C和D，每个端口仅有8个索引号,(a=0,b=1,c=2,d=3)
索引序号固定 0、1、2、3、4、5、6、7

RK3562/RK3566/RK3568具有5个GPIO控制器，每个控制器可以控制32个IO，作为GPIO功能时，端口⾏为由GPIO控制器寄存器配置。

GPIO1_A4表达的意思为第1组控制器，端口号为A，索引号为4。该引脚号的计算公式为32 x 1 + 0 x 8 + 4 = 36，更多的计算例子如图3所示。本次项目所用到的三个GPIO经过计算分别为RK_IRC_BIN = 122、RK_IRC_AIN = 123和RK_IR_ENABLE = 145。

图3.计算举例

通过sysfs 接口控制GPIO

在Linux中，最常见的读写GPIO方式就是用GPIO sysfs interface，是通过操作 /sys/class/gpio 目录下的 export 、 unexport 、gpio{N}/direction, gpio{N} /value （用实际引脚号替代{N}）等文件实现的，经常出现shell脚本里面。本次的项目采用sysfs接口来实现对GPIO的控制，在开始编码之前可以提前使用脚本检测硬件和GPIO接口是否正常，下图是笔者控制台编写的测试用例，终端设备通过串口接入控制台实现串口控制，通过不断切换ircut引脚的高低电平实现红外滤光片的开关控制。

图4.测试用例

使用libgpiod控制IO

在Linux中，还要另外一种控制GPIO的方法，就是是用libgpiod实现对GPIO的控制，这需要提前在终端设备上通过以下命令安装相应的库后才能使用，本次项目笔者未采用此种方法，这里做个简单介绍。

sudo apt install gpiod

此外，gpiod工具的使用方法与sysfs接口的不同，gpiod是以控制器为单位，然后再详细到端口号和索引号，即gpiod使用两个数据确定引脚。具体的计算例子与常用的命令如下图所示，有兴趣的读者可以自行验证该方法。

图5.计算例子

图6.常用命令

代码实现

本次项目主要是通过sysfs接口实现GPIO控制，其中最为重要的三个函数就是设置GPIO的输入输出方向direction，GPIO出口export和GPIO引脚的值value,以及通过GPIO实现对IRCUT的控制，以下是实现GPIO控制的主要源文件和头文件。

ircut_control.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h> 
#include <fcntl.h> 
#include <inttypes.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <log/log.h>
#include <sys/ioctl.h>

#include "ircut_control.h"

#define SYSFS_GPIO_DIR  "/sys/class/gpio"
#define SYSFS_GPIO_NAME "/gpio"
#define MAX_BUF 64

const int RK_IRC_BIN = 122;
const int RK_IRC_AIN = 123;
const int RK_IR_ENABLE = 145;

// set gpio export
int prt_gpio_export(unsigned int gpio)
{
    int fd, len;
    char buf[MAX_BUF];

    fd = open(SYSFS_GPIO_DIR "/export", O_WRONLY);

    if (fd < 0)
    {
        perror("gpio/export");
        return fd;
    }

    len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%d", gpio);

    write(fd, buf, len);

    close(fd);

    return 0;
}

// set gpio direction
int prt_gpio_set_direction(unsigned int gpio, const char *direction)
{
    int fd, len;
    char buf[MAX_BUF];

    len = snprintf(buf, sizeof(buf), SYSFS_GPIO_DIR SYSFS_GPIO_NAME "%d/direction", gpio);

    fd = open(buf, O_WRONLY);
    if (fd < 0)
    {
        perror("gpio/direction");
        return fd;
    }

    write(fd, direction, strlen(direction)+1);

    close(fd);

    return 0;
}

// set gpio value
int prt_gpio_set_value(unsigned int gpio, unsigned int value)
{
    int fd, len;
    char buf[MAX_BUF];

    len = snprintf(buf, sizeof(buf), SYSFS_GPIO_DIR SYSFS_GPIO_NAME "%d/value", gpio);

    fd = open(buf, O_WRONLY);

    if (fd < 0)
    {
        perror("gpio/set-value");
        return fd;
    }

    if (value)
        write(fd, "1", 2);
    else
        write(fd, "0", 2);

    close(fd);

    return 0;
}

// set gpio
int prt_gpio_set(int gpio_num,int value)
{
    char buf_name[50] = {0};

    if (value != 1 && value != 0)
    {
        perror("invalid_argument value.\n");
        return -1;
    }

	snprintf(buf_name,sizeof(buf_name),"/sys/class/gpio/gpio%d",gpio_num);

    if (access (buf_name,F_OK) != 0 )
    {
        // set gpio export
        prt_gpio_export(gpio_num);
    }

    // set gpio direction
    prt_gpio_set_direction(gpio_num,"out");

    // set gpio value
    prt_gpio_set_value(gpio_num,value);

    return 0;
}

void delay_ms(unsigned int ms) 
{
    usleep(ms * 1000); 
}

// control the ir_filter sheet
void ir_cutter_ctrl(bool on)
{
    if (on) {
        // open the ir_filter sheet  RC_AIN low, IRC_BIN high

        prt_gpio_set(RK_IRC_AIN, 0);
        prt_gpio_set(RK_IRC_BIN, 1);
    } else {
        // close the ir_filter sheet  RC_AIN high, IRC_BIN low

		prt_gpio_set(RK_IRC_AIN, 1);
        prt_gpio_set(RK_IRC_BIN, 0);
    }

    delay_ms(200);
    prt_gpio_set(RK_IRC_AIN, 0);
    prt_gpio_set(RK_IRC_BIN, 0);
}

ircut_control.h

#ifndef __IRCUT_CONTROL_H
#define __IRCUT_CONTROL_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

extern const int RK_IRC_BIN;
extern const int RK_IRC_AIN;
extern const int RK_IR_ENABLE;

int prt_gpio_export(unsigned int gpio);
int prt_gpio_set_direction(unsigned int gpio, const char *direction);
int prt_gpio_set_value(unsigned int gpio, unsigned int value);
int prt_gpio_set(int gpio_num,int value);
void ir_cutter_ctrl(bool on);

#ifdef __cplusplus
}
#endif // __cplusplus

#endif //__IRCUT_CONTROL_H