激光SLAM_lidar
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激光SLAM_lidar
Hali_Botebie
这个作者很懒,什么都没留下…
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cartographer编译过程遇到未定义的dlclose@@GLIBC_2.2.5
https://blog.csdn.net/qq_25458977/article/details/107183277/usr/bin/ld: /usr/local/lib/liblua.a(loadlib.o): undefined reference to symbol 'dlclose@@GLIBC_2.2.5'//lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2: error adding symbols: DSO missing from command line正确答案转载 2021-11-10 15:11:39 · 691 阅读 · 0 评论 -
6月9日 基于激光雷达的SLAM算法对比分析
基于激光雷达的SLAM算法对比分析下面将Karto,Hector,Gmapping,Cartographer等几种开源算法通过列表的形式进行了对比:HectorGmappingKartocartographerscan-matching(Gaussian-Newton equation) +传感器的要求高mapping采用的是RBPF的方法KartoSLAM是基于图...原创 2019-06-09 20:52:17 · 1127 阅读 · 0 评论 -
3月13 论文学习步骤:google的cartographer的论文《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》
前言:新入手2d lidar一枚,打算基于cartography进行后续开发,先对论文做一定了解。Step one: 先全文过一遍。有网友提供翻译结果,自己对照看。了解梗概。http://blog.csdn.net/lilynothing/article/details/60875825Step two: 系统细节与关键算法理解http://blog.csdn.net/Lily...转载 2019-04-03 19:58:18 · 594 阅读 · 0 评论 -
用姿态补偿雷达数据畸变的文字想法
内容为文字想法,不一定具备工程正确性。主体内容:首先对这两种传感器进行简要介绍,之后对这两种传感器数据进行简单处理,之后对IMU,轮速计与激光雷达数据进行简单的时间同步,最后实现 使用这两个传感器进行激光雷达的运动畸变校正 的功能.1 IMU与轮速计的简介1.1 IMU1.1.1 简介IMU全称Inertial Measurement Unit,惯性测量单元,主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。IMU一般包括3个功能,3轴加速度计:测量 x y z 3个方向上的加速度,z转载 2021-04-22 09:15:51 · 219 阅读 · 0 评论 -
slam的回顾(一)
LaserSLAM代码地址https://github.com/meyiao/LaserSLAM整体是个matlab的2d激光slam。图优化部分没有写完,代码中用暴力匹配后,没有进一步优化,需要后续继续写程序BruteMatch与FastMatchBrute Force匹配和FLANN匹配——BFMatcher(BruteForceMatcher)和FlannBasedMatcher。...原创 2020-03-22 19:47:01 · 970 阅读 · 0 评论 -
ICP 算法体系
https://zhuanlan.zhihu.com/p/104735380ICP 算法的直观想法如下:如果我们知道两幅点云上点的对应关系,那么我们可以用 Least Squares 来求解 R, t 参数;怎么知道点的对应关系呢?如果我们已经知道了一个大概靠谱的 R, t 参数,那么我们可以通过贪心的方式找两幅点云上点的对应关系(直接找距离最近的点作为对应点)。ICP 算法实际上就是交替进行上述两个步骤,迭代进行计算,直到收敛。ICP 一般算法流程为:点云预处理滤波、清理数据等匹转载 2020-06-02 14:49:53 · 2211 阅读 · 0 评论 -
整理转载:分枝定界图解(含 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM论文部分解读及BB代码部分解读)
论文《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》分枝定界是一种深度优先的树形搜索方法,避免了暴力搜索带来的计算量庞大等问题,成为cartographer的重要组成部分。其很好地被用于激光slam的回环检测中。用当前的scan和全局地图global map进行匹配,以找到此帧scan的位姿。所以目的要明确——寻找当前帧的位姿。1.栅格地图首先需要明确,什么是栅格地图,或者叫占据栅格地图。https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718转载 2020-06-02 11:34:59 · 1205 阅读 · 1 评论 -
扫描匹配的方法
1.0 cartographer 前端两种匹配:1.1 相关方法double RealTimeCorrelativeScanMatcher2D::Match( const transform::Rigid2d& initial_pose_estimate, const sensor::PointCloud& point_cloud, const Grid2D& grid, transform::Rigid2d* pose_estimate)输入 :预转载 2020-06-02 10:09:24 · 1511 阅读 · 0 评论 -
cartographer 前端两个方法:相干性匹配与非线性优化;以及回环检测方法:利用了分枝定界的相干性匹配
扫描匹配的实现方式有两种,第一种是相关性扫描匹配,第二种是基于优化的扫描匹配。第一种思路简单,但有一些复杂的细节,而第二种则是构建非线性最小二乘优化问题并求解。实际中,**通常是两种方法同时用,先用相关性扫描匹配求初值,再用基于优化的扫描匹配**进一步优化。原创 2020-06-02 10:06:04 · 1947 阅读 · 0 评论 -
[翻译]Real-Time Correlative Scan Matching
摘要扫描匹配Scan matching是registering注册两个激光扫描以确定其相对位置的问题,是移动机器人最依赖的工具之一。为了权衡计算性能,当前算法采用employ heuristics 启发式法以快速计算答案。当然,这些启发式方法是不完善的:现有方法可能产生较差的结果,尤其是在先验条件较弱的情况下。现代机器人可用的计算能力保证了这些质量与复杂性之间的权衡取舍。在本文中,我们提倡一...翻译 2020-05-03 11:20:22 · 1854 阅读 · 0 评论 -
[翻译]A MAP BASED ON LASERSCANS WITHOUT GEOMETRIC INTERPRETATION
A MAP BASED ON LASERSCANS WITHOUT GEOMETRIC INTERPRETATION翻译 2020-06-02 09:59:26 · 392 阅读 · 0 评论