Hali_Botebie的博客

在规划和设计时间同步网时，在时间概念方面经常提到以下术语：平均太阳日、世界时、 国际原子时、协调世界时、闰秒等，下面对这些术语分别进行解释和定义。a) 平均太阳日人们习惯上是以太阳在天球上的位置来确定时间的，但因为地球绕太阳公转运动的轨道 是椭圆，所以真太阳周日视运动的速度是不均匀的（即真太阳时是不均匀的）。为了得到以 真太阳周日视运动为基础而又克服其不均匀性的时间计量系统，人们引进了平均太阳日的概 念。平太阳时的基本单位是平太阳日，1 平均太阳日等于 24 平均太阳小时，1 平均太阳小时 等于 864

GPS 卫星GPS卫星 使用原子钟（铷原子钟，是一种计时装置，精度可以达到每2000万年才误差1秒，由接收板、铷振荡器、锁相电路、分频电路等部分组成。）GPS 接收机GPS接收机的时钟模块上的GPS接收机负责接收GPS天线传输的射频信号，然后进行变频解调等信号处理，向基站提供1pps信号，进行同步。输出：频率信号,1PPS 信号以及时间码信息。外部频率输入和外部秒信号输入。授时仪 与 同步时钟GPS时钟主要分为两类，一类是GPS授时仪，主要输出时标信息，包括1PPS及TOD信息；一

传感器的时间同步传感器：激光雷达摄像头xavier域控制器GPS可选协议IEEE 802.1 时间敏感组网（TSN）与IEEE1588v2 精确时间协议（PTP）1PPS +NMEA用于自动驾驶的激光雷达必须支持与主机或其他传感器的时钟同步，同步精度通常要达到毫秒级。常见的同步技术有两种，一种是基于GPS的“PPS+NMEA”，另一种是基于以太网的IEEE 1588时钟同步协议。xavier控制器分析PTPXavier支持PTP，IEEE 1588就成了最好的选择，1588是

与欧洲那边关于ESC的IMU信息，交涉。要求：系统实时精度：航向：0.1 °姿态：0.1°数据更新率：100Hz启动时间：≤10s陀螺仪零偏稳定性：10°/h(10s 标准方差&室温1σ)加速度计零偏稳定性：0.2mg(10s标准方差&室温 1σ)角速度和加速度传感器采用的是Bosch SMI7xx系列芯片。有些知识盲点什么是零偏（Bias）在陀螺静止时，陀螺仪仍会，以规定时间内测得的输出量平均值相应的等效输入角速率表示，单位为°/h，°/s。理想状态下该数值应为地球