毫米波/激光雷达底层
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毫米波/激光雷达底层
Hali_Botebie
这个作者很懒,什么都没留下…
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2d Laser 和 Odomter 内外参数标定工具原理及使用方法
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/88571176转载 2020-03-21 16:42:43 · 456 阅读 · 0 评论 -
激光雷达lidar标定
与相机标定类似,激光雷达也有内参(由厂家提供)和外参之分 。 内参是内部激光发射器坐标囍和雷达自身坐标器之间的转换关系。外参是激光雷达与移动机器人之间的坐标系转换关系。我们主要标定的是俯仰角(x轴)和侧倾角(y轴)我们使用长宽已知的矩形板ABCD来标定 γ\gammaγ , 利用三角形余弦定理来求解侧倾角。几何关系求解 α\alphaα多线雷达使用的是纸箱法...转载 2021-04-19 15:03:25 · 16573 阅读 · 0 评论 -
lidar与相机联合标定开源软件介绍
这里介绍一个卡耐基梅隆大学开源的一款标定软件,使用离线方法,和单目和双目标定一样,直接再windows下面输入图片即可标定。卡耐基梅隆源代码下载地址:代码+文档(需FQ) http://www.cs.cmu.edu/~ranjith/lcct.html改进源代码下载地址:新增3D可视化操作 https://github.com/zhixy/Laser-Camera-Calibration-Toolbox注意事项:默认方向朝上,如果相反则需要更改。far和near是设置最远和最近距离,最好一次设置转载 2021-04-19 15:03:03 · 411 阅读 · 0 评论 -
【雷达】Tracking radar targets with multiple reflection points
雷达:Tracking radar targets with multiple reflection points 文档解析来源:ti.com1. Introduction1.1. Tracking Module在“雷达处理”栈中,tracking 算法是localization 处理层的具体动作。Tracker将在Detection 层输入上工作,并向classification...原创 2020-05-07 11:19:06 · 3881 阅读 · 2 评论 -
【激光雷达入门1】激光雷达的KPI与技术方案
图达通 lnnovusion功率:36w垂直 40 度水平100度自适应聚焦(仿生功能)探测(10%)200米波长905nm 与 1550nm 波长功率分辨率+距离 =》功率线数300线,10帧水平分辨率0.2度(10hz),0.4度(20hz)有效检测距离,与测量误差200米5cm(0.3-0.5米)2cm (0.5米以上)激光雷达的有效测量距离和最小垂直分辨率有关系,也就是说角度分辨率越小,则检测的效果越好。如图3所示,2个激光光束直接的角度为0.4°,那么当探测距离原创 2020-11-03 11:08:19 · 2064 阅读 · 0 评论