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透视图像目标检测
文章平均质量分 90
Hali_Botebie
这个作者很懒,什么都没留下…
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DD3D中估计目标速度和属性
在DD3D 中我们经过head 头后,会拿到特征。之后将送入然后可以得到和这样定义的模型在进行前向传播时会计算两个输出:一个是 attr_logits_output,表示属性预测;另一个是 speed_output,表示速度预测并应用了 ReLU 激活函数。原创 2024-06-06 15:10:26 · 414 阅读 · 0 评论 -
【透视图像目标检测(0)】卷首语
其实,透视图像目标检测很早就开始研究了,在博客笔记里面也躺了很多的坑没填,这个领域是一个很重要的领域,特别是在BEVFormerv2 使用透视监督后,透视的算法也又有应用的新地方了。把个人理解的脉络梳理出来,供大家参考,欢迎指正!原创 2024-04-02 15:50:11 · 1370 阅读 · 0 评论 -
【角度回归(1)】Eula 损失函数,使用sin联合SmoothL1, MultiBin 全局方向损失,L1/L2-norm 的周期损失函数
Lloc定位损失试图最小化真实值与覆盖该值的所有 bin 之间的差异,这相当于最大化余弦距离.其中 nθ∗ 是覆盖真实角度 θ∗ 的 bin 数量,ci 是 bin i 中心的角度,Δθi 是需要应用于 bin i 中心的变化。smooth L1损失函数曲线如下图所示,作者这样设置的目的是想让loss对于离群点更加鲁棒,相比于L2损失函数,其对离群点(指的是距离中心较远的点)、异常值(outlier)不敏感,可控制梯度的量级使训练时不容易跑飞。给定固有的相机参数,特定像素的光线方向计算起来很简单。原创 2022-11-18 11:26:54 · 1543 阅读 · 0 评论 -
角度回归——角度编码方式
longside: 旋转矩形框的最长边* shortside: 与最长边对应的另一边* Θ: x轴顺时针旋转遇到最长边所经过的角度利用好cv2.minAreaRect()函数+总结规律就可以注意opencv4.1.2版本cv2.minAreaRect()函数生成的最小外接矩形框(x,y,w,h,θ)的几个大坑:(1) 在绝大数情况下 Θ∈[-90, 0);(2) 部分水平或垂直的目标边框,其θ值为0;(3) width或height有时输出0, 与此同时Θ = 90;原创 2023-09-21 14:11:31 · 624 阅读 · 0 评论 -
【透视图像目标检测(8)】【3DBBox】FCOS3D: Fully Convolutional One-Stage Monocular 3D Object Detection
在本文中,我们采用了一种简单而有效的方法来使2D检测器能够预测3D定位。我们首先将通常定义的7-DoF 3D位置投影到2D图像上,并获得投影的中心点,与先前的2D中心相比,我们将其命名为3D中心。通过此投影,3d中心包含2.5D信息,即2D位置及其相应的深度。可以将2D位置进一步减小到从图像上的某个点开始的2D偏移,该图像作为可以像在2D检测中一样在不同特征级别之间进行归一化的唯一2D属性。相比之下,深度,3D大小和方向被视为解耦后的3D属性。翻译 2022-11-18 16:59:44 · 2103 阅读 · 0 评论 -
【透视图像目标检测(7)】3D Bounding Box Estimation Using Deep Learning and Geometry
参考https://arxiv.org/pdf/1612.00496.pdfhttps://cs.gmu.edu/~amousavi/papers/3D-Deepbox-Supplementary.pdf正文我们提出了一种从单个图像进行 3D 对象检测和姿态估计的方法。与目前仅回归对象 3D 方向的技术相比,我们的方法首先使用深度卷积神经网络回归相对稳定的 3D 对象属性,然后将这些估计与 2D 对象边界框提供的几何约束相结合,以生成完整的 3D 边界框。我们第一个网络输出估计 3D 对象方向(翻译 2021-09-25 15:42:24 · 1360 阅读 · 0 评论