多视图几何
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多视图几何学习,参考书目《multiple view geometry in computer vision》
Hali_Botebie
这个作者很懒,什么都没留下…
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【MLP-BEV(3)】HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evaluation Framework
在本文中,我们介绍了高清语义地图学习问题,该问题基于车载传感器观察动态构建局部语义。同时,我们引入了一种语义地图学习方法,称为 HDMapNet。HDMapNet 对来自周围摄像机和/或来自 LiDAR 的点云的图像特征进行编码,并预测鸟瞰图中的矢量化地图元素。高清(HD)语义地图是自动驾驶的重要模块。构建此类高清语义地图的传统管道包括预先捕获点云、使用 SLAM 构建全局一致的地图以及在地图中注释语义。这种模式虽然可以生成精确的高清地图并被许多自动驾驶公司采用,但需要大量的人力。翻译 2022-11-16 09:37:44 · 1075 阅读 · 0 评论 -
【MLP-BEV(2)】LSS,2D->3D,Lift-Splat-Shoot:通过隐式反投影到3D空间实现对任意相机图像编码
LSS从提出到现在已经经过了时间的验证,大量学者在其基础上进行了更进一步的研究,提出了各种花里胡哨的SOTA模型。总结来看,值得提及的有以下几点:优点:1.LSS的方法提供了一个很好的融合到BEV视角下的方法。基于此方法,无论是动态目标检测,还是静态的道路结构认知,甚至是红绿灯检测,前车转向灯检测等等信息,都可以使用此方法提取到BEV特征下进行输出,极大地提高了自动驾驶感知框架的集成度。2.虽然LSS提出的初衷是为了融合多视角相机的特征,为“纯视觉”模型而服务。原创 2022-11-11 17:06:03 · 1623 阅读 · 0 评论 -
【MLP-BEV(1)】Cross-view Semantic Segmentation for Sensing Surroundings——View Parsing Network
跨视图语义分割,Cross-view Semantic Segmentation图解析网络 (VPN) 的框架,View Parsing Network (VPN)原创 2022-11-14 11:39:56 · 1794 阅读 · 0 评论