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MLP(LSS)方案的BEV
文章平均质量分 95
包括MLP、LSS、以及multiple view geometry
Hali_Botebie
这个作者很懒,什么都没留下…
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【MLP-BEV(7)】深度的计算。针孔相机和鱼眼相机对于深度depth的采样一个是均匀采样,一个是最大深度均匀采样
这两行代码的目的是根据相机的焦距和某个比例因子来调整深度图的值。这在计算机视觉和3D重建等任务中是很常见的操作。鱼眼相机镜头对光线有折射作用,以此获得更大的可视范围,越靠近边缘区域,折射率越大,生成的图片畸变程度越大。真空相机可以对于深度depth的采样一个是均匀采样,鱼眼来说,一个是最大深度均匀采样合适。针孔相机和鱼眼相机的投影模型和畸变模型不一样,如果对鱼眼的模型不太了解可以到我的这篇博客。的Tensor,其中包含了逆相机内参矩阵的集合,每个矩阵的。的Tensor,其中包含了每个像素的深度值。原创 2024-06-27 17:30:55 · 1148 阅读 · 2 评论 -
【MLP-BEV(5)】BEVDet: High-Performance Multi-Camera 3D Object Detection in Bird-Eye-View 探索检测BEV3D的优势
构建BEVDet的框架很简单,但构建其强大的性能并非易事。数据增强策略NMS 新的研究在View Transformer 采用的 LSS的方案。Head 的centerpoint方案。BEV Encoder 类似与骨干部分的结构。原创 2024-05-13 14:17:11 · 755 阅读 · 0 评论 -
【MLP-BEV(6)】BEVDet的Voxel pooling 新版本BEVPoolv2: A Cutting-edge Implementation of BEVDet Toward Deplo
在 BEVDet 发布后,后面跟着三篇是在 《BEVDet: High-performance Multi-camera 3D Object Detection in Bird-Eye-View》 中采用了 Voxel Pooling,大家普遍反映效率低啊。如果是原版 LSS 哪个就更低了,还是python 写的。原创 2024-05-13 14:18:30 · 1318 阅读 · 0 评论 -
【MLP-BEV(4)】BEVDepth论文和代码分析, 第一个对深度质量如何影响整个LSS BEV系统进行彻底分析的论文,显式深度监督
深度估计模块、深度微调模块去解决不精确的特征非投影所带来的副作用,Voxel 池化(这个应该是核心的部分:关于如何进行View Transformation)多帧机制。BEV 表示非常重要,因为它不仅支持多输入摄像头系统的端到端训练方案,而且还为各种下游任务(例如 BEV 分割、对象检测)提供统一的空间和运动规划。LSS(Philion 和 Fidler 2020)很好地解决了使用多视图相机进行 3D 感知的可行性。原创 2024-05-13 14:15:53 · 1346 阅读 · 0 评论 -
【MLP-BEV(3)】HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evaluation Framework
在本文中,我们介绍了高清语义地图学习问题,该问题基于车载传感器观察动态构建局部语义。同时,我们引入了一种语义地图学习方法,称为 HDMapNet。HDMapNet 对来自周围摄像机和/或来自 LiDAR 的点云的图像特征进行编码,并预测鸟瞰图中的矢量化地图元素。高清(HD)语义地图是自动驾驶的重要模块。构建此类高清语义地图的传统管道包括预先捕获点云、使用 SLAM 构建全局一致的地图以及在地图中注释语义。这种模式虽然可以生成精确的高清地图并被许多自动驾驶公司采用,但需要大量的人力。翻译 2022-11-16 09:37:44 · 1175 阅读 · 0 评论 -
【MLP-BEV(2)】LSS,2D->3D,Lift-Splat-Shoot:通过隐式反投影到3D空间实现对任意相机图像编码
LSS从提出到现在已经经过了时间的验证,大量学者在其基础上进行了更进一步的研究,提出了各种花里胡哨的SOTA模型。总结来看,值得提及的有以下几点:优点:1.LSS的方法提供了一个很好的融合到BEV视角下的方法。基于此方法,无论是动态目标检测,还是静态的道路结构认知,甚至是红绿灯检测,前车转向灯检测等等信息,都可以使用此方法提取到BEV特征下进行输出,极大地提高了自动驾驶感知框架的集成度。2.虽然LSS提出的初衷是为了融合多视角相机的特征,为“纯视觉”模型而服务。原创 2022-11-11 17:06:03 · 1762 阅读 · 0 评论 -
【MLP-BEV(1)】Cross-view Semantic Segmentation for Sensing Surroundings——View Parsing Network
跨视图语义分割,Cross-view Semantic Segmentation图解析网络 (VPN) 的框架,View Parsing Network (VPN)原创 2022-11-14 11:39:56 · 1901 阅读 · 0 评论