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摄像头底层
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摄像头底层
Hali_Botebie
这个作者很懒,什么都没留下…
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【相机标定系列】径向畸变和切向畸变(radial-tangential distortion) 径向畸变和切向畸变模型,简称为radtan畸变模型。
径向畸变和切向畸变(radial-tangential distortion)径向畸变和切向畸变模型,简称为radtan畸变模型。为了获得更好的成像效果,会在相机前加入透镜。透镜会影响光线的传播,由透镜形状引其的畸变称为径向畸变。径向畸变可分为桶形畸变和枕形畸变。在相机组装过程中,由于不能使得透镜和成像平面完全平行,会引入切向畸变。至此径向畸变和切向畸变的基本概念讨论完毕。那么如何消除径向、切向畸变呢?对于径向畸变,离中心的距离越远畸变越严重。转载 2024-05-27 22:10:39 · 445 阅读 · 0 评论 -
【鱼眼镜头11】Kannala-Brandt模型和Scaramuzza多项式模型区别,哪个更好?
Kannala-Brandt模型和Scaramuzza多项式模型在描述鱼眼相机畸变时都有其特定的数学表示和应用,但它们之间存在一些区别。总结来说,Kannala-Brandt模型和Scaramuzza多项式模型在描述鱼眼相机畸变时都有其独特的方法,但它们在数学表示、应用特点、参数确定和适用范围等方面存在差异。选择哪种模型取决于具体的应用场景和需求。原创 2024-05-27 22:06:56 · 1334 阅读 · 0 评论 -
【相机标定系列】【相机模型】SLAM 中常用的相机模型&畸变模型总结
Overview目前的视觉系统都是 central 的,入射光线会相交于同一点,点称为 single effective viewpoint。Camera models相机模型Distortion models :畸变模型Projection model:投影模型。原创 2024-05-27 22:06:44 · 1181 阅读 · 0 评论 -
【鱼眼镜头10】等距Equidistant模型的Kannala-Brandt模型,opencv的鱼眼标定使用的模型。kalibr中的 pinhole + equidistant 都是指该模型。
在之前的博客,说明了:为了从全向相机捕获的图像中提取有用的信息,我们需要知道光线如何从三维空间映射到二维图像平面。这就是投影模型的作用。一个准确的投影模型可以帮助我们更准确地估计场景中物体的位置、姿态和其他属性。常见的鱼眼相机基本成像模型主要有四种,它们分别是等距投影(最广泛)、等立体角投影、体视投影、正交投影。镜头的设计基本是按照上述四种投影模型而制作的,可看出鱼眼相机成像模型通用性较差。为了解决模型通用性较差的问题,可以引入畸变模型,将鱼眼成像模型等价成理想针孔成像模型与畸变模型的叠加作用。原创 2024-05-27 21:59:21 · 1378 阅读 · 0 评论 -
【鱼眼镜头9】论文Omnidirectional Camera,鱼眼是全向折射相机,满足单一有效视点,scaramuzza多项式Taylor模型(适用于鱼眼相机),统一投影模型(在鱼眼应用受限)
(全方位摄像机)An omnidirectional camera (from omni, meaning all) is a camera with a 360-degree field of view in the horizontal plane, or with a visual field that covers a hemisphere or (approximately) the entire sphere.原创 2024-05-27 21:52:33 · 767 阅读 · 0 评论 -
【相机方案】智能驾驶的域控采用的“串行器和解串器”方案的总结(持续更新),SerDes,GMSL
SerDes是Serializer/Deserializer的缩写,即串行器和解串器。由于同轴线的传输延迟几乎可以忽略不计(ns级别),相当于将原来只能短距离传输的高速并行信号(MIPI/I2C/CLK等)的传输距离延长,真正做到高带宽、低延迟、长距离的数据传输。原创 2024-04-08 12:23:15 · 2274 阅读 · 0 评论 -
OpenCV读取图像时按照BGR的顺序HWC排列,PyTorch按照RGB的顺序CHW排列,HWC格式排列,那么内存位置计算公式是?
如果以[c, h, w]格式表示的话,应该是下图这样的:看最后一个维度的含义,[c,h,w]最后一个维度是w(我们实验中是4),因此意味着最小的颗粒度维度是4。我们想象,一束光通过三棱镜后分解为彩色光,我们取出其中一个频段的数据,把这个频段的数据进行二维排列,就是该通道的情况。原创 2023-09-28 09:01:04 · 1524 阅读 · 0 评论 -
【摄影与图像】光圈,对焦,变焦,补偿,直方图,以及白平衡的总结
一句话改变“景深大小的范围”,景深是“焦内范围”,这个范围是一个相对区域,在焦内的物体才是清晰的。直方图显示了当前”曝光补偿“下的”相机档位“下,传感器输出后,相机得到的原始数据的亮度值的占比,也就是预期的图片的亮度只的分布情况。补充一句,相机传感器对红,绿,蓝波长的光线的敏感程度不同,因此出厂时也需要做白平衡标定,不然拍的白色,就不会是白色了。片外的相位检测是一个单独的模块,由于该模块尺寸有限,光圈越大,需要的尺寸越大,限制了大光圈的对焦系统。也就是影响因素光圈,快门,ISO,焦距,准确对焦。......原创 2022-07-16 12:46:20 · 1532 阅读 · 0 评论 -
【鱼眼镜头8】张正友畸变公式;鱼眼的畸变公式需要使用入射角
最近懵逼了,我还连小孔成像的畸变矫正公式还没弄清楚,很有必要把张正友论文读一遍《Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientations》,很多文章梦棱两可,建议大家还是首先读了论文了解情况。开局一张框图论文截图由上述论文可见, 畸变公式左侧 x^ 和 y^ 是畸变矫正前的像素坐标,右侧的 x ,y 是理想情况下无畸变时的像素坐标:这个是K1,K2的情况。如果是K1,K2,K3的情况:径向畸变xdisto原创 2022-03-03 12:37:30 · 2254 阅读 · 1 评论 -
【鱼眼镜头7】如何利用鱼眼镜头测距
如何利用鱼眼镜头测距校准每个图像都提供了一个专用的校准文件,包括内在和外在参数以及描述性名称。名称是“FV”、“MVR”、“MVL”或“RV”之一,是“Front View”、“Mirror View Right”、“Mirror View Left”、“Rear View”的缩写。外参 Extrinsic遵循 ISO 8855 公约的车辆坐标系固定在后轴中点下方的地面上。 X 轴指向行驶方向,Y 轴指向车辆左侧,Z 轴指向地面上方。相机传感器的坐标系基于 OpenCV。 X 轴沿传感器水平轴指原创 2022-03-02 10:03:46 · 4345 阅读 · 5 评论 -
【鱼眼镜头6】[鱼眼畸变模型]:统一相机模型标定scaramuzza多项式模型
我们需要先来说几个名词解释1、投影模型:一种数学方法,是镜头镜片组的设计的预期目标。2、镜头投影圆:3、成像面:4、中央和非中央摄像头:5、Omnidirectional cameras6、mirror7、camera8、lens9、折反射全向相机(catadioptric omnidirectional cameras)10、折射全向相机(dioptric omnidirectional cameras)4、相机畸变误差:获得的图像,与理论上的投影模型输出结果的偏差5、标定算法:根翻译 2021-12-31 09:48:51 · 3364 阅读 · 6 评论 -
【鱼眼镜头5】[中央全向相机畸变模型]:统一相机模型,四阶多项式对统一相机模型进行建模
文章目录名词解释全向相机的失真1、模型1.1针孔模型1.2 多针孔模型1.3 统一投影模型1.4 四阶多项式建模2 非中心相机模型参考:名词解释1、全向相机全向相机一种360度视野的全向相机,通过消除对更多摄像机或机械可旋转摄像机的需求,提供了增强的覆盖。有不同类型的全向摄像机,它们的视野可以覆盖整个半球甚至整个球体。2、反射折射相机反射折射照相机将标准相机(透镜)与形状镜子(如抛物面镜、双曲镜或椭圆镜)结合起来;3、折射相机折射照相机则使用纯折射鱼眼透镜。4、多折射相机多折射摄像机使用转载 2021-12-31 09:16:05 · 1297 阅读 · 0 评论 -
【鱼眼镜头4】[鱼眼畸变模型]:四阶多项式模型
为快速、高效地校正具有径向畸变的鱼眼图像,提出一种基于几何性质的校正算法。根据投影不变性原理以及径向畸变的几何特性,计算畸变直线的斜率,并通过求解线性方程组得出多项式校正模型的参数。实验结果表明,该算法能够以较低的运算复杂度获得较高的校正精度,相比于采用数学迭代拟合直线的方法,该算法在图像整体校正质量上有明显作用1 概述概述概述概述鱼眼镜头在获得大范围拍摄视角的同时,不可避免地引入了图像的径向(桶形)畸变,以解决在有限像面内容纳广角目标物体的问题[1]。对于具有径向畸变的鱼眼图像的校正,主要分为基于转载 2021-12-31 09:09:03 · 2311 阅读 · 0 评论 -
【鱼眼镜头3】[鱼眼畸变模型]:除法模型(核密度估计径向失真校正方法)
基于除法模型和核密度估计算法的镜头径向失真校正方法引言在数字图像处理中径向失真是一个对图像损害比较严重的问题,广角照相机、鱼眼照相机和短焦距的相机拍出来的图像都普遍存在着径向失真的现象。径向失真分为桶形失真和枕形失真桶形失真使得图像向中心压缩,并且越边缘失真得越厉害,而枕形失真则刚好相反。如果使用径向失真图像进行几何测量,就必须对图像进行几何校正。目前镜头失真校正的方法主要分为3类。第一类方法利用定制的标定模板求解失真参数。根据失真图像与模板的特征点对应关系,把标定问题转化为一个非线性优化问题,.转载 2021-12-31 09:06:44 · 1380 阅读 · 0 评论 -
【鱼眼镜头2】[鱼眼畸变模型]:评估了五个模型:radial,division,FOV,多项式(如双三次]和rational模型。【需要修改】
https://hal-enpc.archives-ouvertes.fr/hal-01556898/documentradial[3],[3] D.C. Brown. Close-range camera calibration. Photogrammetric Engieer-ing, 37:855–866, 1971division[10],[10] A. W. Fitzgibbon. Simultaneous linear estimation of multiple viewgeomet转载 2021-12-31 09:02:54 · 992 阅读 · 0 评论 -
【鱼眼镜头1】鱼眼镜头的四种投影模型(指导镜头的设计),中央镜头综述
名词解释1、投影模型一种数学方法,是镜头镜片组的设计的预期目标。2、镜头投影圆图像经过镜头后的区域3、成像面传感器的成像区域4、中央和非中央摄像头经过镜头的光线相交成唯一点为中央镜头,反之,非中央镜头5、全向相机(Omnidirectional cameras)可拍摄拍摄全向图像的相机6、mirror反射镜7、lens透镜9、折反射全向相机(catadioptric omnidirectional cameras)使用反射镜与透镜的全向相机10、折射全向相机(dioptri原创 2021-12-31 09:00:34 · 6148 阅读 · 0 评论 -
ISP 的综述总结
常用的模组的配置ov10640(sensor) + ov490(isp) + max96705(serializer)ISP关键作用主要作用是对前端图像传感器输出的信号做后期处理, ISP 能在不同的光学条件下都能较好的还原现场细节。ISP硬件(可以认为 ISP 是一个 SOC)ISP(Image Signal Processor),即图像信号处理器,用于处理图像信号传感器输出的图像信号。它在相机系统中占有核心主导的地位,是构成相机的重要设备。主要内部构成如下图所示,ISP 内部包含 CPU、转载 2021-12-23 10:40:35 · 1476 阅读 · 0 评论 -
色彩滤波阵列(Color Filter Array)
色彩滤波阵列,英文名 Color Filter Array 或 Color Filter Mosaic ,简称 CFA 或 CFM,是像素传感器上方的一层马赛克覆层,用于采集图像的色彩信息。一般的光电传感器只能感应光的强度,不能区分光的波长(色彩),因此图像传感器需要通过色彩滤波(Color Filter)以获取像素点的色彩信息。Color Filter 根据波长对光线进行滤波,特定的 Color Filter 只允许特定波长的光通过。例如,最常见的 Bayer Filter,又称 RGGB Filter转载 2021-12-23 10:32:52 · 2589 阅读 · 0 评论 -
常见视频高速接口分析MIPI,LVDS,RGB,HDMI
一、RGB接口(1)接口定义RGB颜色是工业界的一种颜色标准,是通过对红®、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的,RGB即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色,这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色,是目前运用最广的颜色系统之一。(2)接口类型 a. Parallel RGB b. Serial RGB(3)接口特点 a. 接口一般为3.3V电平 b. 需要同步信号 c. 需时刻刷新图像数据 d转载 2021-12-23 08:30:35 · 18122 阅读 · 0 评论 -
YUV、YUV420P(YU12和YV12)、NV12、NV21编码
概述YUV模型是根据一个亮度(Y分量)和两个色度(UV分量)来定义颜色空间,常见的YUV格式有YUY2、YUYV、YVYU、UYVY、AYUV、Y41P、Y411、Y211、IF09、IYUV、YV12、YVU9、YUV411、YUV420等,其中比较常见的YUV420分为两种:YUV420P和YUV420SP。我们在android平台下使用相机默认图像格式是NV21属于YUV420SP格式[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Qsv2nnbf-16232248转载 2021-12-23 08:28:19 · 3176 阅读 · 0 评论 -
径向误差、偏心误差和薄棱镜误差
文章目录图像畸变的形成非线性模型径向畸变切向畸变一共五个参数参考图像畸变的形成图像畸变是指图像平面上的图像点在几何位置上出现了误差,从而使整个成像系统不再严格符合针孔成像模型。引起图像畸变的误差源主要有三种:径向误差、偏心误差和薄棱镜误差。径向误差是由镜头表面部分在径向曲率的变化存在缺陷造成的。它会直接导致图像的径向畸变。镜头部分的光学中心并不能严格的保持共线,相应地会产生偏心误差。此外,由于镜头设计和生产以及摄像机组装过程中的缺陷,还会引起薄棱镜误差。偏心误差和薄棱镜误差在导致图像的径向畸变的同时,转载 2021-11-03 15:52:24 · 3672 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】x264对OpenCV Mat的编解码
客户端和程序的视频传输采用了cv::imencode和cv::imdecode函数实现编解码最近偶然间发现可以利用H.264对视频进行编解码转载 2021-07-02 09:13:24 · 267 阅读 · 0 评论 -
多线程读取视频及深度学习推理
参考:https://jkjung-avt.github.io/camera-caffe-threaded/代码:https://gist.github.com/jkjung-avt/d408aaabebb5b0041c318f4518bd918f一般在TX2上部署深度学习模型时,都是读取摄像头视频或传入视频文件进行推理,从视频中抽取帧进行目标检测等任务。对于大点的模型,推理的速度是赶不上摄像头或视频的帧率的,如果我们使用单线程进行处理,即读取一帧检测一帧,推理会堵塞视频的正常传输,表现出来就是摄像头视转载 2021-07-02 10:59:19 · 1800 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】网络摄像头带宽估算
https://cloud.tencent.com/developer/article/1796169像素一个像素占多大内存 多少字节取决于需要存储一个像素的多少信息,以及是否采用了压缩技术。如果是非黑即白的二值图像,不压缩的情况下一个像素只需要1个bit。如果是256种状态的灰度图像,不压缩的情况下一个像素需要8bit(1字节,256种状态)。如果用256种状态标识屏幕上某种颜色的灰度,而屏幕采用三基色红绿蓝(RGB),不压缩的情况下一个像素需要占用24bit(3字节),这个就是常说的24位真彩转载 2021-06-22 14:43:48 · 2512 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】 ffmpeg与x264差异
x264是一个 H.264/MPEG4 AVC 编码器,将原始数据(例如YUV420P)编码成h.264标准的原始视频流(ES流)ffmpeg使用的是开源的库libx264FFmpeg为多媒体库,里面有音频、视频的解析、解码、编码以及其他功能的大量API可以给你使用。FFmpeg可以调用x264编码,也可以通过其他编码器编码(例如nvenc英伟达显卡编码器)ffmpeg -i xx.mkv -vcodec libx264 xxx.mp4...原创 2021-06-22 14:36:05 · 313 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】客户机与程序之间的通信cv::imencode/imdecode与 std::ifstream file与imread/imwrite方式
1. 客户端软件和程序之间的视频传输采用了cv::imencode和cv::imdecode函数实现编解码关于CV的演示用法:见:https://github.com/HiYx/OpenCV_Test/tree/master/demo/OpenCV_Test此功能演示为:https://github.com/HiYx/OpenCV_Test/blob/master/demo/OpenCV_Test/test_opencv_funset.cpp发送#include <opencv2/openc原创 2021-06-22 14:32:14 · 909 阅读 · 2 评论 -
基于LVDS的高速自同步串行传输系统的研究
本文从高速数据传输的需求出发,对高速串行LVDS(Low Voltage Differential Signaling,低压差分信号)接口电路进行研究,重点对其传输方式进行了研究分析。基于SER/DES(Serial/Deserializer,串行/解串器)设计构架下,提出了高速自同步串行传输系统的实现方法。0 引言随着信息技术的日新月异,传统的I/O接口无法满足越来越大的数据处理任务。相对于串行传输技术,采取并行传输技术,提高通道数量就能提高数据传输数率,但是会增加很多成本。而且,并行传输技术中存在转载 2021-06-16 11:12:03 · 1896 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】MJPG编码和AVI封装
MJPG是一种比较简单且易于实现的视频视频编码格式,而AVI封装则是非常流行的视频封装。本篇将介绍MJPG的编码格式和视频的AVI封装一、JPEG和MJPG编码介绍1、JPEG编码我个人简单的理解是,JPEG即是Joint Photographic Experts Group(联合图像专家组)的缩写,更是一种图像压缩编码算法。JPEG编码算法过程简单可以归结于下:其中DCT变换和量化是有损的,而熵编码(一般是哈夫曼编码)是无损的。量化和编码都可以通过量化表和编码表查询得到。2、MJPG编码Mot转载 2021-04-16 10:13:37 · 1407 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】视频的采集和动态显示
介绍V4L2更新视频缓冲的方式、Qt paintEvent更新控件的基础上,实现如何实现视频的动态显示。我们使用v4l2控制usb 摄像头,对摄像头的静态图片采集流程操作过程可以归纳为图1 静态图片采集流程图所用到的函数和参数都在旁边标注出。可以看到使用命令VIDIOC_DQBUF将缓存中的图像帧取出,然后摄像头设备是一直在采集图像,如果没有更新缓存区命令,采集到的新数据是不会被更新到缓存中的。v4l2提供了与VIDIOC_DQBUF命令相对的命令VIDIOC_QBUF,我对这个命令的理解就是允许摄转载 2021-04-16 10:13:48 · 723 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】总结与代码仓库
1、主体内容参考http://www.cnblogs.com/surpassal/archive/2012/12/22/zed_webcam_lab2.htmlhttps://www.cnblogs.com/lifan3a/articles/4977421.htmlhttps://github.com/fengbingchun/OpenCV_Test2、仓库汇总https://github.com/HiYx/study-repository-myself-webcam-design-V1-c转载 2021-04-16 10:16:58 · 144 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】利用底层V4L2+OPENCV进行图像处理以及移植策略
1、背景利用OPENCV的CvCapture *cvCaptureFromCAM( int index )来实现,屏蔽掉V4L2底层的繁琐操作,使用opencv调用相机,发现不同设备上采集的图像有很大的区别,如果保持移植的一致性,应该需要考虑v4l2配置相机。经过对这些库的了解,才发现,最为关键的几个库为ffmpeg以及libv4l,libavcodec。特别是libv4l是直接用来捕获摄像头的库,才能够将cvCaptureFromCAM于真正的设备连接,从而获取视频。其中,libv4l.so,没有A转载 2021-04-16 10:16:34 · 2017 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】x264编码实现
https://www.cnblogs.com/surpassal/archive/2013/03/11/zed_webcam_5.htmlMJPG只是对一帧一帧图片进行编码,编码效率只有10%。x264-snapshot提供了开源x264源代码,已经广泛用于嵌入式解决方案中。本小节将介绍x264-snapshot源码的配置,使用High版本、main版本对一个33M的测试视频进行编码,测试编码效率。一、x264开源包获取x264-snapshot提供了开源x264源代码,已经在X86和ARM架构下均转载 2021-04-16 10:15:46 · 238 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】相机底层工作流程,编程模型
https://blog.csdn.net/lyhbkz/article/details/89684856DMA技术DMA是一种高速的数据传输操作,允许在外部设备和存储器之间直接读写数据,既不通过CPU,也不需要CPU干预。整个数据传输操作在一个称为"DMA控制器"的控制下进行的。CPU除了在数据传输开始和结束时做一点处理外,在传输过程中CPU可以进行其他的工作。这样,在大部分时间里,CPU和输入输出都处于并行操作。因此,使整个计算机系统的效率大大提高。对于工业相机来说,当CMOS或CCD芯片曝光然后转载 2021-04-16 10:15:33 · 672 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】USB摄像头图片采集+QT显示
https://www.cnblogs.com/surpassal/archive/2012/12/22/zed_webcam_lab2.htmlQT界面显示,将采集到的图像数据通过QT显示到HDMI显示器上。采集到图像数据存在QPixmap类的对象中,并通过QLabel显示出来。内容包括Qt Creator和Qt Embedded的安装、Qt工程的建立、摄像头采集实现、Qt运行库的生成以及使用方法。软件代码1、新建Qt工程启动Qt Creator,新建一个Qt Gui应用之后选择好工程路径和工转载 2021-04-16 10:15:11 · 1058 阅读 · 0 评论 -
【Webcam设计】USB摄像头(V4L2接口)的图片采集
https://www.cnblogs.com/surpassal/archive/2012/12/19/zed_webcam_lab1.html这几天找了一些的V4L的资料,完成了摄像头的单帧图片采集,接下来要做的是QT界面显示和视频流的显示了,最终的计划是完成视频采集、编码、存储和以太网传输。一、一些知识1、V4L和V4L2。V4L是Linux环境下开发视频采集设备驱动程序的一套规范(API),它为驱动程序的编写提供统一的接口,并将所有的视频采集设备的驱动程序都纳入其的管理之中。V4L不仅给驱动转载 2021-04-16 10:13:26 · 846 阅读 · 0 评论 -
【相机标定系列】标定工具仓库
标定工具仓库:https://github.com/HiYx/study-repository-myself-camera-calibration-easyweave-V1-c-python转载 2021-04-15 14:55:26 · 322 阅读 · 0 评论 -
【相机标定系列】双目相机标定要求,基础知识,相机参数
https://www.cnblogs.com/sonicmlj/p/8067494.html在双目视觉中,我们对相机进行标定和校正,最终目的是使得两个相机的光轴完全平行,这样才能够继续后续的深度计算,三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。校正前的左右相机的光心并不是平行的,两个光心的连线就叫基线(主镜头中心的连线),像平面与基线的交点就是极点,像点与极点...转载 2021-04-15 14:52:04 · 2534 阅读 · 0 评论 -
【相机标定系列】使用matlab工具箱标定后的结果换算
使用matlab工具箱标定后的结果换算标定的相关工作,记录一下标定的结果。我使用的是basler aca 2500-14gm相机+12mm镜头进行的标定实验,得到的标定结果大概如下,由于两台相机的位置摆放没有确定,在此只记录内参数的焦距结果。标定的结果单位主要是像素,可以看到两台相机的焦距近似相等,之所以有两个值,原因如下:采用matlab摄像机标定工具箱标出来的焦距值有两个,它对应于像素在x、y两个方向的尺寸大小不一致的情况。本来,从绝对尺寸来说,摄像机的焦距只应该有一个。但若用像素个数来表示时,转载 2021-04-15 14:51:29 · 1438 阅读 · 1 评论 -
【相机标定系列】单目相机,内参,外参
1、内参:matlab 工具很简单opencv :基准单位mm毫米https://blog.csdn.net/weixin_44524040/article/details/103221837import cv2import numpy as npimport glob# 标定图像'''标定步骤:1)'''def calibration_photo(photo_path): # 设置要标定的角点个数(我这里使用的是11 × 8的棋盘,11×8代 #表的是内角点,这里转载 2021-04-15 14:51:07 · 2584 阅读 · 0 评论 -
【相机标定系列】相机成像的理想模型原理,相机矩阵分解
相机矩阵分解全相机矩阵被分解为内参和外参矩阵外参矩阵指示3D旋转和平移内参矩阵指示2D变换整个分解方法如下https://blog.csdn.net/zb1165048017/article/details/71104241http://ksimek.github.io/perspective_camera_toy.html像素坐标系直接到世界坐标系即相机深度zcz_czc乘以像素坐标 =相机内参K相机外参RT世界坐标...转载 2021-04-15 11:34:15 · 356 阅读 · 0 评论