测试和使用Pogo-DroneCAN RM3100 磁力计

关键词：DroneCAN MAG，磁力计，指南针，UAVCAN MAG，RM3100磁传感器，Ardupilot，Px4，Pixhawk

keywords：DroneCAN MAG，Magnetic，Compass，UAVCAN MAG， RM3100，Ardupilot，Px4，Pixhawk

摘要：使用Pogo-DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool上位机，或者使用Ardupilot/Pixhawk和MissionPlanner查看、校准和测试Pogo-DroneCAN RM3100 磁力计。

哈喽大家好，我是Mokel，我将在这期视频和大家介绍Pogo智能科技的一款DroneCAN磁力计，这款磁力计使用的是Ardupilot官方外设驱动支持的RM3100磁传感器，并且采用DroneCAN/UAVCAN协议与飞控通信。你可以跳转商品详情页进一步了解这款Pogo-DroneCAN RM3100 磁力计，商品链接：item.taobao.com/item.htm?sp…

使用DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool查看磁力计的数据

如果你还没安装和使用过DroneCAN_GUI_Tool上位机和Pogo-DroneCAN调试器，你可以查看 这个Pogo-DroneCAN调试器合集 阅读相关的教程/文章。我们将DroneCAN调试器和DroneCAN磁力计按照下图接线，并通过typeC接到电脑。

在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool上位机，选择 STM...Virtual COM Port，进入上位机后，依次在左上角设置local NodeID，在右下角点击小火箭icon（该操作的作用是给连接到DroneCAN调试器的DroneCAN外设自动分配NodeID），可以看到识别出了Pogo-DroneCAN磁力计。

双击该Pogo-DroneCAN磁力计节点，DroneCAN_GUI_Tool会为该节点打开一个Node属性页面，你可以在该页面点击FetchAll查看和修改DroneCAN磁力计的所有参数，也可以点击Update Firmware更新该磁力计的固件。Pogo智能科技的该款DroneCAN磁力计目前不需要修改任何参数。

关闭Node属性界面，在Tools -> bus monitor 打开can bus monitor界面，在该界面点击左上角的摄像头icon，可以看到上位机收到了DroneCAN磁力计源源不断发过来的数据，任意点击几条数据查看它的详情，磁力计会对外发送一组数据。

使用Ardupilot/Pixhawk飞控和MissionPlanner连接、校准并测试磁力计

将磁力计连接到飞控的CAN1口，需要注意的是，请确保你的飞控已经开启了CAN总线支持和已经设置通讯协议为DroneCAN，如果你不确定你的飞控是否完成了该设置，你可以查看ardupilot文档来检查你的飞控，文档链接：ardupilot.org/plane/docs/… ，然后用typeC线将飞控连接到电脑，打开MissionPlanner，选择对应的COM端口和波特率，点击连接，等待MP与飞控完成连接。

在初始设置 -> 可选硬件 -> DroneCAN/UAVCAN 界面点击 MAVlink-CAN1，MP会加载目前连接到飞控的DroneCAN节点。如果你的飞控开启了Slcan Direct 支持，那么你也可以点击 Slcan Direct 来加载DroneCAN节点，但一般情况下，除非有特殊需求，否则我们比较少开启 Slcan Direct 支持。

可以看到界面中加载出了Pogo-DroneCAN磁力计节点，你可以点击最右侧的menu按钮查看节点的信息或对节点进行相关操作，比如在这里我们可以点击menu->parameters查看节点的所有参数，如同在DroneCAN_GUI_Tool上位机中点击FetchAll一样。

在查看外置磁力计的数据前，我们需要将外置磁力计和飞控朝向一致的固定连接在一起，并对外置磁力计和内置磁力计都进行校准。我这里仅作演示，因而用手将磁力计和飞控按住在一块。然后切换到初始设置->必选硬件->指南针界面，在这里也可以看到飞控识别到了我们的外置磁力计模块，在开始校准前，请确保你勾选了对应的Use Compass X，比如我这里将Use Compass1 和 Use Compass2 勾选上，然后点击下方的Start开始校准磁力计。

校准方式是，将外置磁力计和飞控朝向一致的固定连接在一起，并绕x、y、z 轴充分旋转飞控；不停地旋转飞控，直到校准进度条走满，MP提示重启飞控，点击ok，然后点击reboot，然后飞控重新上电，并重新将飞控与MissionPlanner连接。

连接好后，切换到初始设置 -> 必选硬件 -> HW ID，在这里同样可以看到飞控识别到了我们的外置磁力计模块，并且我们的外置磁力计模块从上到下排在内置磁力计的下面，即第1个是内置磁力计，第2个是外置磁力计，记住这个顺序，我们下文用到这个顺序。

再切换到飞行数据 -> 状态栏，找到mx1，mx2，my1，my2，mz1，mz2 状态，其中无后缀的是飞控的内置磁力计，有后缀2的是我们的外置磁力计模块，这个顺序与我们上文提到的顺序一致，可以看到mx1和mx2，my1和my2，mz1和mz2 基本一致，但存在一定的可接受的误差，这说明我们的外置磁力计模块的数据是正常的，即与飞控内置磁力计模块的数据保持一致。注意，此时外置磁力计模块已经与飞控朝向一致的固定连接在一起，但如果你和我一样是用手将它两按在一起，那么查看数据时记得确保将它两朝向一致的按在一起。

如果你的磁力计模块的数据与飞控内置磁力计模块差异较大，请与Pogo智能科技店铺客服取得联系，并向客服提供截图反馈该问题，Pogo智能科技店铺客服将向您提供对应的技术服务。