测试和使用DroneCAN MS5611 气压计

关键词：DroneCAN MS5611 气压计 CAN气压计 UAVCAN气压计 飞控Pixhawk Ardupilot Px4

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哈喽大家好，我是Mokel，我将在这期视频向大家介绍Pogo智能科技的一款DroneCAN气压计，这款气压计使用的是Ardupilot官方外设驱动支持的MS5611气压传感器，并且采用DroneCAN/UAVCAN协议与飞控通信，你可以跳转到商品详情页进一步了解这款Pogo-DroneCAN MS5611 气压计，商品链接：item.taobao.com/item.htm?sp…

使用DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool查看气压计的数据

如果你还没安装及使用过DroneCAN_GUI_Tool上位机和DroneCAN调试器，你可以查看 这个Pogo-DroneCAN调试器合集 阅读相关的教程/文章。

将DroneCAN调试器和DroneCAN气压计按照下图接线，并通过typeC接到电脑。

在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool上位机，选择 STMicroe....Virtual COM Port ，进上位机后，依次在左上角设置localNodeID，右下角点击小火箭icon（该操作的作用是给连接到DroneCAN调试器的DroneCAN外设自动分配NodeID），可以看到识别出了Pogo-DroneCAN气压计。

双击该Pogo-DroneCAN气压计节点，DroneCAN_GUI_Tool会为该节点打开一个Node属性页面，你可以在该页面点击FetchAll查看和修改DroneCAN气压计的所有参数，也可以点击Update Firmware更新该气压计的固件。Pogo智能科技的该款DroneCAN气压计不需要修改任何参数

关闭Node属性页面，在Tools -> bus monitor 打开can bus monitor页面，在该页面点击左上角的摄像头icon，可以看到上位机收到了DroneCAN气压计源源不断发过来的数据，任意点击几条数据查看它的详情，气压计会对外发送两组数据，分别为temperature和 pressure。

使用Ardupilot/Pixhawk飞控和MissionPlanner连接并测试气压计

将气压计连接到飞控的CAN1口，需要注意的是，请确保你的飞控已经开启了CAN总线支持和已经设置通讯协议为DroneCAN，如果你不确定你是否完成了该设置，你可以查看ardupilot文档来检查你的飞控，文档链接：ardupilot.org/plane/docs/…  然后将飞控通过typeC线连接到电脑，打开MissionPlanner，选择对应的COM端口和波特率，点击Connect，等待MP与飞控完成连接。

在初始设置 -> 可选硬件 -> DroneCAN/UAVCAN 页面点击 MAVlink-CAN1，MP会加载目前连接到飞控系统的DroneCAN节点。如果你的飞控开启了Slcan Direct 支持，那么你也可以点击 Slcan Direct 来加载DroneCAN节点，但一般情况下，除非有特殊需求，否则我们比较少开启 Slcan Direct 支持。

可以看到页面中加载出了Pogo-DroneCAN气压计节点，你可以点击最右侧的menu按钮查看节点的信息或对节点进行相关操作，比如在这里我们可以点击menu->parameters查看节点的所有参数，如同在DroneCAN_GUI_Tool上位机中点击FetchAll一样。

切换到初始设置 -> 必选硬件 -> HW ID，在这里同样可以看到飞控识别到了我们的外置气压计模块，并且外置气压计模块从上往下排在内置气压计模块前面，即第1个是外置气压计，第2个是内置气压计，记住这个顺序，我们将在下文用到这个顺序。

再切换到飞行数据 -> 状态栏，找到 press_abs 和 press_temp状态，注意看我们这里有 press_abs 和 press_abs2，press_temp 和 press_temp2 四个状态，其中无后缀的是我们的外置气压计模块，有后缀2的是飞控的内置气压计模块，这个顺序与我们上文提到的顺序一致。

可以看到，press_abs 和 press_abs2 的数据基本一致，press_temp 和 press_temp2 的数据基本一致，但存在一定的可接受的误差，这说明我们的外置气压计模块的数据是正常的，即与飞控内置气压计模块的数据保持一致。如果你的气压计模块的数据与飞控内置气压计模块差异较大，请与Pogo智能科技店铺客服取得联系，并向客服提供截图反馈该问题，Pogo智能科技店铺客服将向您提供对应的技术服务。