测试和使用Pogo-DroneCAN ESP32 WiFi数传模块

关键词：DroneCAN WiFi，数传模块，DroneBridge ESP32，Ardupilot，Px4，Pixhawk

Keywords：DroneCAN WiFi，DroneBridge ESP32，Ardupilot，Px4，Pixhawk

摘要：使用Pogo-DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool查看ESP32 WiFi数传模块，使用Ardupilot/Pixhawk和MissionPlanner连接、配置和使用DroneCAN ESP32 WiFi模块。

哈喽大家好，我是Mokel，我将在这期视频和大家介绍一款Pogo智能科技的DroneCANWiFi模块，这款模块采用了ESP32芯片，具备良好的无线通信能力，速率和稳定性都有不错的保障，此外，这款模块采用DroneCAN/UAVCAN协议与飞控通信，你可以跳转到商品详情页进一步了解这款Pogo-DroneCAN ESP32 WiFi 数传模块，商品链接：item.taobao.com/item.htm?sp…

使用DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool查看WiFi数传模块的状态

如果你还没安装和使用过DroneCAN_GUI_Tool上位机和DroneCAN调试器，你可以查看 这个Pogo-DroneCAN调试器合集 阅读相关的教程/文章。然后我们将DroneCAN调试器和DroneCANWiFi模块按照下图连接，并通过typeC接到电脑。

在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool上位机，选择STM...Virtual COM Port，进入上位机后，依次在左上角设置local NodeID，在右下角点击小火煎icon（该操作的作用是给连接到DroneCAN调试器的DroneCAN外设自动分配NodeID），可以看到识别出了Pogo-DroneCAN WiFi数传模块。

双击该Pogo-DroneCANWiFi节点，DroneCAN_GUI_Tool会为该节点打开一个Node属性界面，你可以在该界面点击FetchAll查看和修改DroneCANWiFi数传模块的所有参数，也可以点击Update Firmware更新该WiFi数传模块的固件。Pogo智能科技的该款DroneCANWiFi数传模块目前不需要修改任何参数。

关闭Node属性页面，在Tools -> bus monitor 打开 bus monitor界面，在该界面点击左上角的摄像头icon，可以看到上位机收到了DroneCANWiFi数传模块发送的节点状态数据，任意点击一条查看它的详情。

使用Ardupilot/Pixhawk飞控和MissionPlanner连接、设置和使用WiFi数传模块

将WiFi数传模块连接到飞控的CAN1口，需要注意的是，请确保你的飞控已经开启了CAN总线支持和已经设置通讯协议为DroneCAN，如果你不确定你的飞控是否完成了设置，你可以查看ardupilot文档来检查你的飞控，文档链接：ardupilot.org/plane/docs/…，然后用typeC线将飞控连接到电脑，打开MissionPlanner，选择对应的COM端口和波特率，点击连接，等待MP与飞控完成连接。

在初始设置 -> 可选硬件 -> DroneCAN/UAVCAN 界面点击 MAVlink-CAN1，MP会加载目前连接到飞控的DroneCAN节点。如果你的飞控开启了Slcan Direct支持，那么你也可以点击 Slcan Direct 来加载DroneCAN节点，但一般情况下，除非有特殊需求，否则我们比较少开启Slcan Direct 支持。

可以看到界面中加载出了Pogo-DroneCANWiFi数传节点，你可以点击最右侧的menu按钮查看节点的信息或对节点进行相关操作，比如在这里我们可以点击menu -> parameters 查看节点的所有参数，如同在DroneCAN_GUI_Tool 上位机中点击Fetch All 一样。

对于DroneCANWiFi数传模块，由于后续我们需要将该模块的NodeID设置为另一个飞控参数的值，所以这里我建议将DroneCANWiFi数传模块的NodeID设置为固定值，在Params界面修改CAN_NODE参数的值为121（1-126均可），点击写入参数，数据更新后给飞控和模块重新上电，并重新连接到MP。这里我们会注意到CAN_NODE的原始值为0，0的含义是让系统自动给该DroneCANWiFi数传模块分配NodeID。

然后切换到配置/调试 -> 全部参数表 界面，在 CAN -> CAN_D1 -> CAN_D1_UC 下找到 CAN_D1_UC_SER_EN 参数，将该参数修改为1。请务必注意，在你进行这步操作之前，你需要开启飞控的CAN BUS支持并设置通讯协议为DroneCAN，查看ardupilot文档了解设置的详细教程，文档链接：ardupilot.org/plane/docs/…，我这里提供一个设置示例：CAN_P1_DRIVER = 1，CAN_D1_PROTOCOL = 1。 然后点击右侧的写入参数，写入完成后给飞控和模块重新上电，并重新连接到MissionPlanner。

再回到配置/调试 -> 全部参数表 界面，可以看到在 CAN_D1_UC 下多了三组串口参数，分别为 CAN_D1_UC_S1，CAN_D1_UC_S2，CAN_D1_UC_S3，我们使用第一组串口来进行飞控和DroneCANWiFi数传模块之间的通信，参数设置为 CAN_D1_UC_S1_BD = 115，CAN_D1_UC_S1_IDX = 1，CAN_D1_UC_S1_NOD = 121，CAN_D1_UC_S1_PRO = 1，其中要注意 CAN_D1_UC_S1_NOD 参数，我这里将它设置成121，是因为我们在上文中将DroneCANWiFi数传模块节点的CAN_NODE设置为了121，这里参数的值要与上文中参数的值保持一致。然后点击右侧的写入参数，写入完成后给飞控和模块重新上电，确保飞控和模块完成重启。

然后打开电脑的WLAN，可以看到WiFi列表中多了一个DroneBridge ESP32 无线网，我们将电脑连接到该WiFi，默认密码为dronebridge；连上后，在浏览器输入192.168.2.1，会进入DroneBridge ESP32 无线网的管理页面，设置 UART TX Pin 为 17，UART RX Pin 为16，UART baud 为 115200 ，然后依次点击SAVE SETTINGS 和 REBOOT ESP32 存储配置和重启无线网。

然后打开MissionPlanner，此时MP会自动通过UDP连接到飞控，如果你的MissionPlanner没有反应，那么你可以手动切换为UDP后点击连接，等待MP和飞控完成连接，这意味着DroneCANWiFi数传模块已经完全配置好了，并且MissionPlanner也通过UDP与飞控建立了连接。

如果你在进行以上操作的过程中遇到了无法解决的问题，你可以提供图文信息向Pogo智能科技店铺客服咨询，Pogo智能科技店铺客服会向你提供相应的技术服务。