（十四）使用roswtf命令

参考网址：

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/Getting started withroswtf

1，准备工作

开始前，情确定roscore没运行。

roswtf检测系统 try和find 问题。

$ roscd %这个命令不能使用，我这里，我是之间cd到该路径的

$roswtf

得到运行结果：

Loaded plugin tf.tfwtf

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

No errors or warnings

================================================================================

ROS Master does not appear to be running.

Online graph checks will not be run.

ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]

这告诉我们：

"Stack: ros" ：roswtf 检测不管在什么路径下，都可以检测，这个告诉我们在rosstack开始roswtf。

"Stack checks summary"：这是一个关于任何文件系统报告。这个告诉我们没有错误。

“ROS  Master does not appear to berunning.。。。。  ”roscore没有运行，roswtf不做任何online检测。

2，当online时

紧接着，我们运行master，所以运行roscore

然后，执行下面的命令：

$roscd

$roswtf

得到运行结果：

Loaded plugin tf.tfwtf

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

No errors or warnings

================================================================================

Beginning tests of your ROS graph. These may takeawhile...

analyzing graph...

... done analyzing graph

running graph rules...

... done running graph rules

Online checks summary:

No errors or warnings

3，错误

roswtf将会警告在系统中看似怀疑但正常的，也会报告已经知道发生错误的错误。

比如，我们设置 ROS_PACKAGE_PATH一个错误值，并且关闭roscore，执行下面命令

$roscd

$ROS_PACKAGE_PATH=bad roswtf

我们得到如下结果：

Loaded plugin tf.tfwtf

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

No errors or warnings

================================================================================

Beginning tests of your ROS graph. These may takeawhile...

analyzing graph...

... done analyzing graph

running graph rules...

... done running graph rules

Online checks summary:

No errors or warnings

这个给出我们报告：ROS_PACKAGE_PATH设置错误。roswtf也会找出其他类型错误，如果我们编译或者通讯发生故障的时候，我们可以采用roswtf来定位哪里出错。