ROS学习-roswtf入门

roswtf工具将检查您的ROS设置，例如您的环境变量，并查找配置问题。如果你有一个在线的ROS系统，它会查看并检查任何潜在的问题。

首先，关闭上一博客中所启动的roscore。

检查是否安装了roswtf

首先检查是否安装了roswf，执行下述两条命令：

$ roscd rosmaster
$ roswtf

如果我们安装的tf能够正常运行，那么应该返回类似于下述值：

Loaded plugin tf.tfwtf
Package: rosmaster
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================

ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]

这些输出内容告诉我们：

• Package: rosmaster：这个输出告诉我们是在rosmaster包目录中启动了roswtf。
• Static checks summary：这里是任何文件系统或任何非运行时（即不需要运行roscore）问题的报告。这里是告诉我们没有错误。
  上述过程中ROS Master没有运行，所以没有进行在线检查。

在线尝试

下一步，我们想要ROS Master正在运行，所以在另外一个terminal窗口上启动roscore。

$ roscore

然后再次尝试下述命令：

# 回到默认工作空间的devel文件夹
$ roscd
$ roswtf

得到下述内容：

Loaded plugin tf.tfwtf
No package or stack in the current directory
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================
Beginning tests of your ROS graph. These may take a while...
analyzing graph...
... done analyzing graph
running graph rules...
... done running graph rules

Online checks summary:

Found 1 warning(s).
Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

在roscore正在运行的状态下，roswtf对你的graph做了一些测试。其完成的时间取决于多少个ROS节点正在运行。
如下所示，此次产生了下述warning

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

此次，roscd在切换的时候没有加入参数，这会带我们进入一个没有ROS包的文件，所以我们在输出的内容中看到：“No package or stack in context”。

下面的warning提示是说rosout节点正在订阅一个topic，但是没有节点发布它。这是因为没有其他节点在运行，所以这也是可以预料的。

错误

roswtf将会警告您系统中看起来可疑但可能正常的事情。它还可以报告已知错误的问题。

对于此部分，我们将设置我们的ROS_PACKAGE_PATH为一个错误值。同时，我们也会停止 roscore，以简化输出便于查看。

$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

返回结果为：

Loaded plugin tf.tfwtf
No package or stack in the current directory
================================================================================
Static checks summary:

Found 1 error(s).

ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad:/home/xiaochen/workspace/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share] point to an existing directory: 
 * bad

================================================================================

ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]

我们可以看到，roswtf给我们提示出一个关于ROS_PACKAGE_PATH的错误。
除此之外，roswtf还能找到很多其他的问题。如果发现自己编译或者communication过程中出现了错误，可以尝试通过运行roswtf工具来查看错误原因。