关于ROS中spin()和spinonce（）函数的使用

最新推荐文章于 2024-07-25 09:11:30 发布
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文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/dongqingyueyue/article/details/132047075
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本文介绍了spin和spinonce这两个函数在C/C++编程中的作用。spin函数是阻塞的，会在循环中持续查询回调，不适合与循环配合。spinonce则非阻塞，一次性执行所有回调，执行速度取决于回调函数的执行时间，可用于指定频率的循环中。
摘要由CSDN通过智能技术生成

总结起来：

spin（）函数具有阻塞功能，其后边的代码不执行；

spin（）函数内部会有个循环，一直查询回调函数，不与循环一块使用；

spinonce（）执行后，后边的代码会继续执行，不具有阻塞功能；

spinonce（）内部一次会执行缓冲区的所有回调函数，能否完全执行完成跟回调函数的执行时间有关系；

spinonce（）与循环一块使用，并且可以用loop_rate规范频率；

dongqingyueyue
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spin()和spinOnce()
qq_29230261的博客
10-16 7541
根据博文https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html，理解spin()和spinOnce()： 先上根据博文修改为自己的测试代码， 消息发送端代码talker.cpp： #include<ros/ros.h> #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int mai...
ROS中spin()和spinOnce()的区别和用法以及多线程
Limiao_123的博客
10-28 4417
参考这个教程：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/50776224，其中的内容更为详细。以下记录我的学习心得 1.spin()和spinOnce()的区别 常见的用法如下： spin()： ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...); ... ros::spin(); spinOnce()： ros::Rate
回旋函数ros::spin()及ros::spinOnce()相关理解（结合实例）
qq_51247800的博客
03-28 1851
个人理解：当每次执行到回调函数时，并不会立即调用并处理，而是将其放到一个回调函数的消息队列中，spin就是循环监听这个队列，等待新消息的到来，当队列中有了新的回调函数就处理，而spinonce是处理一次消息队列中的所有消息，然后就去执行其他代码。，此时消息队列里面存放了过去1s两个订阅方收到的2*5条消息（除第1次，可能发布方发布消息时订阅方已经开始计时），程序会处理当时队列中存在的所有回调函数，处理完毕后继续向下执行。发布方的发布频率是每秒5个包，订阅方每1秒执行一次。:二者都用于处理回调函数；
ROS2-spin\spin_Once、spin_some使用示例及踩坑点
最新发布
weixin_45761030的博客
07-25 996
使用ROS2进行开发时spin()函数虽然使用方便，但灵活性不高，运行到spin()的时候，就阻塞了；所以浅析一下关于spin的使用和踩坑点。
什么是SPIN
cuixie2370的博客
08-08 520
SPIN就是一个进程独占CPU time，直到运行的结束。这个期间其他进程不能获得这个CPU的运行时间。Oracle 允许一个进程循环spin 一颗CPU(当然需要os 支持)。 单CPU 没有SPIN的概念了。 ...
ROSNOTE : ros::spin() / ros::spinOnce() /rospy.spin()
woodgril的博客
07-22 2716
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",...
ros::spin()和ros::spinOnce()的详解
振华OPPO的博客世界
07-03 2682
这是因为在订阅过程中，如果发布方频率过快，而订阅方在回调函数中处理时间很长，则后面发布的话题的callback就会进入队列，这个队列就是订阅缓冲区，而等到上一次的callback结束后，subscribe会在回调函数队列中找到时间戳最早的那一个进行回调，这样可以防止遗漏。当处理到ros::spinOnce()时，会去话题订阅缓冲区中查看有没有回调函数，如果有则去处理回调函数，如果没有则继续往下执行，ros::spinOnce()不会一直卡在回调函数里面，只回调一次。
ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解
09-01
- 当在程序中使用消息订阅时，务必确保有一个 `ros::spin()` 或者循环中的 `ros::spinOnce()` 来处理消息，否则消息将无法被正确地传递和处理。 - 调整 `ros::spinOnce()` 的调用频率需要根据实际需求和系统性能...
ros中spin和spinonce
04-12
的区别是什么？ Spin和spinOnce都是ROS中的函数，主要用于让ROS节点执行回调函数并处理消息。Spin可以在节点一直运行的情况下让回调函数一直被调用...如果节点只需要在特定的事件中处理消息，则可以使用spinOnce函数。
ros::spin() 或 ros::spinOnce(),ros消息队列理解
weixin_45258318的博客
12-14 6408
学习ROS中曾经不止一次困惑ros::spin() 或 ros::spinOnce()的区别，现在回过头看却是很简单。另外ros消息队列之前也是迷迷糊糊，这次做个实验总结。 一、ros::spin() 或 ros::spinOnce() 这两个都是叫作ROS消息回调处理函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 不知道你们怎么样，我看到这当时觉得懂了，却一直很心虚的。实际理解是： ros::spin()不会放在循环中，程序执行到这
3.1.3 回旋函数
赵虚左
03-09 839
ROS入门 3.1.3 回旋函数 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 C++ 在ROS程序中，频繁的使用了 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 两个回旋函数，可以用于处理回调函数。 1.spinOnce() /** * \brief 处理一轮回调 * * 一般应用场景: * 在循环体内，处理所有可用的回调函数 * */ ROSCPP_DECL void spinOnce(); 2.spin() /** * \brief 进入循环处理回调 *
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解决ROSPY没有spinOnce
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用Subscriber(topic, topic_type, callback, queue_size = 1)加回调函数来记录数据的话，需要rospy.spin()，而添加了rospy.spin()程序就无法继续执行了，一直在这循环，真的是让人头疼，而且python没有rospy.spinonce()这个函数，程序没法整合在一起。 一种解决方法是使用多线程，一个线程跑rospy.spin()一个...
ros::spin()的理解
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ros::spin()的理解 在程序到达ros::spin()之前按照一系列规则，设定一系列话题订阅者。 这些订阅者就开始嗷嗷待哺，等待话题进来，但这时候订阅者的嘴还没有打开。 然后就到ros::spin()，这可以理解为一个动作，打开订阅者的嘴。这样订阅者们可以开始接受话题，最重要的是进入回调函数！ 当然，最开始的时候，没有话题进来，spin()是堵塞在这里的。 一旦有话题进来， 一系列订阅、回...
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马上到我碗里来的博客
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02-26 4389
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多线程解决rospy.spin()语句之后，程序不再往下执行问题
lizhiyuanbest的博客
03-07 2005
多线程解决rospy.spin()语句之后，程序不再往下执行问题
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