SW导出URDF文件，并用ROS验证模型准确性

一、SW导出URDF文件

1.首先需要安装一个sw_urdf_exporter插件

插件地址如下

https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases

2.sw建立机械臂三维模型后，再建立各关节的转轴、原点和坐标系，建立时需要参考DH系建系的规则：（注意，建系前要将机械臂固定在初始位置，避免建系过程中位置不小心发生变化）

        1）.建立转轴Zi      2）.确定原点：如果Zi与Zi+1相交，则交点就是原点；如果Zi与Zi+1不相交，则公垂线与Zi交点为原点        3）.确定Xi：Zi与Zi+1相交，则Xi垂直于Zi与Zi+1所在平面；如果Zi与Zi+1不相交，则Xi沿公垂线从Zi指向Zi+1       4）.确定Yi：右手定则

3.生成一个URDF文件：在solidworks中选择“工具——tools——Export as URDF”，进入页面，再逐一生成关节，生成末端连杆与关节后，选择“Preview and Export”，进行预览与输出

4.保存成URDF文件：

这个是生成的robots2文件夹中的内容，其中urdf文件夹中包含了对应的urdf文件，urdf文件中包含了机械臂的关节、连杆、惯性矩阵、质量等相关变量信息

二、ros安装

ros安装我参考了博主的文章，十分详细，包括报错原因和解决方法都有清楚描写，刚好我的ubuntu版本和博主的一致，所以安装起来还是十分顺利的，感谢！

【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客

三、验证机械臂的运动状态

前面已经分析过6自由度机械臂的DH坐标系，并且用solidworks生成了URDF文件（统一机器人描述格式），可以将文件导入到ros进行验证。

也就是说我们要做这一步，首先需要在solidworks中导出一个URDF文件，再进行相关操作。

1.在命令行输入这行指令：用于构建一个ROS软件包

catkin_make

2.添加环境变量：用于在终端设置一个ROS环境的命令

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3.启动一个dispaly.lauch的ros launch文件

roslaunch robots1 display.launch

4.执行上述命令后，就会打开这样的一个窗口，可以进行相关机器人验证了

四、机器人验证

ros验证