第二章、ROS通信机制
一、话题通信（发布订阅）
1.话题通信理论模型
- 角色
-
ROSMaster 管理者（媒婆）
-
talker 发布者（男方）
-
listener 订阅者（女方）
- 流程
- ROSMaster可以根据话题建立发布者和订阅者的连接
- 注意事项
- RPC协议
- TCP协议
- 步骤0和步骤1没有顺序要求
- talker和listener可以存在多个
- talker个listener建立联系后，master就可以关闭了
- 上述实现流程已经被封装，直接调用就可以了
- 关注点
- 大部分实现已经被封装了
- 设置一致的话题
- 主要关注发布者的实现，订阅者的实现，消息载体
2.话题通信基本操作
- C++实现
- 流程
- 编写发布者
- 编写订阅者
- 配置文件
- 编译执行
- 发布者
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"
/*
发布方实现：
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建发布者对象
5.编写发布逻辑并发布数据
*/
int main(int argc,char* argv[]) {
ros::init(argc,argv,"结点名称");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("话题名称",10);
std_msgs::String msg;
// 发布频率10Hz
ros::Rate rate(10);
// 设置编号
int count = 0;
while(ros::ok()){
setlocale(LC_ALL,"");
count++;
// msg.data = "hello";
std::stringstream ss;
ss << "hello--->" << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("发布的数据%s",ss.str().c_str());
pub.publish(msg);
rate.sleep();
}
return 0;
}
- 检查是否有问题
rostopic echo 话题名称
- 订阅者实现
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
订阅方实现：
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建订阅者对象
5.编写订阅逻辑并订阅数据
6.声明spin();函数处理回调函数
*/
void 回调函数名(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
// 通过msg获取得到的数据
ROS_INFO("翠花订阅到的数据%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char* argv[]) {
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"结点名");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("订阅的话题名",10,回调函数名);
ros::spin();
}
- python实现
- 发布者
#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("sanDai")
pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)
msg = String()
rate = rospy.Rate(1)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
count += 1
msg.data = "hello" + str(count)
pub.publish(msg)
rospy.loginfo("发布的数据是%s",msg.data)
rate.sleep()
- 订阅者
#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def doMsg(msg):
rospy.loginfo("我订阅的数据%s",msg.data)
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("huahua")
sub = rospy.Subscriber("che",String,doMsg,queue_size=10)
rospy.spin()
pass
- 注意事项
数据丢失：加延时
3.自定义话题通信
**简介：**ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty…但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性。
可以使用的字段类：
- int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
- float32, float64
- string
- time, duration
- other msg files
- variable-length array[] and fixed-length array[C]
- 自定义msg文件
msg目录下文本文件
string name
uint16 age
float64 height
- 编辑文件配置
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<!--
exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
-->
CMakeList.txt编辑msg相关配置
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
## 配置 msg 源文件
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo02_talker_listener
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
# 防止编译时，编译顺序错误
add_dependencies(demo02_pub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
- 编译及VC配置
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": true
},
"includePath": [
"/opt/ros/noetic/include/**",
"/usr/include/**",
"/home/zhf/Learn_ROS/demo03_ws/devel/include/**" //配置 head 文件的路径
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17"
}
],
"version": 4
}
- C++实现
- pub
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"Person");
ros::NodeHandle nh;
// 设置话题
ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("teacher",20);
plumbing_pub_sub::Person stu;
stu.age = 1;
stu.name = "张三";
stu.height = 1.7;
ros::Rate rate(1);
while (ros::ok()) {
rate.sleep();
pub.publish(stu);
ROS_INFO("name:%s,age:%d,height:%0.2f",stu.name.c_str(),stu.age,stu.height);
stu.age ++;
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
- sub
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
using namespace ros;
void doMsg(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr & msg) {
ROS_INFO("%s,%d,%0.2f",msg->name.c_str(),msg->age,msg->height);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
init(argc,argv,"student");
NodeHandle np;
Subscriber sub = np.subscribe("teacher",20,doMsg);
spin();
return 0;
}
这个函数的参数是针对消息的一个指针，const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr & msg
这是在ros里面固定格式的一个调用，plumbing_pub_sub::Person 对应于我们主函数里面话题内容/turtle1/pose是一样的，后面的ConstPtr是一个常指针，msg以一个常指针的形式指向plumbing_pub_sub::Person所有的信息的数据内容
- python实现
VC 配置d
{
"python.autoComplete.extraPaths": [
"/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
"/home/zhf/Learn_ROS/demo03_ws/devel/lib/python3/dist-packages" // 导入生成发python 路径
],
"python.pythonPath": "/usr/bin/python",
"cmake.configureOnOpen": false
}
pub
#! /usr/bin/env python
import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import Person
if __name__ == "__main__":
# 初始化节点
rospy.init_node("father")
pub = rospy.Publisher("liaotian",Person,queue_size=10)
fat = Person()
fat.name = "李四"
fat.age = 1
fat.height = 1.8
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(fat)
fat.age += 1
rate.sleep()
sub
#! /usr/bin/env python
import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import Person
def doMsg(p):
rospy.loginfo("%s,%d,%0.2f",p.name,p.age,p.height)
if __name__ == "__main__":
# 初始化节点
rospy.init_node("mather")
sub = rospy.Subscriber("liaotian",Person,doMsg,queue_size=10)
rospy.spin()
二、服务通信（请求响应）
1.概念
以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。
2.模型
- ROS master
- Talker(Server)
- Listener(Client)
- 注意事项
1.服务端是先启动的，客户端后请求
2.客户端和服务端都可以存在多个
3.话题需要一致
4.数据格式自定义
3.自定义服务通信数据类型srv
- 按照固定格式创建srv文件
- 包含两部分，请求部分，和响应部分
- 编辑配置文件
package.xml
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
CMakeList.txt
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
AddInts.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES plumbing_server_client
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
- 编译文件就好了
4.C++实现
配置vscode
// 配置路径
/home/zhf/Learn_ROS/demo03_ws/devel/include/**
服务端
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
using namespace ros;
/*
服务器实现:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建 服务 对象
5.回调函数处理请求并产生响应
6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
*/
bool doNums(plumbing_server_client::AddInts::Request & request,
plumbing_server_client::AddInts::Response & response) {
int num1 = request.num1;
int num2 = request.num2;
int sum = num1 + num2;
ROS_INFO("%d+%d=%d",num1,num2,sum);
response.sum = sum;
return true;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
// 初始化ROS节点
init(argc,argv,"server");
// 创建句柄
NodeHandle nh;
// 创建服务对象
ServiceServer server = nh.advertiseService("addInts",doNums);
// 处理请求并产生响应
spin();
return 0;
}
CMakeList.txt
add_executable(demo01_server src/demo01_server.cpp)
# 后面的参数可以使用默认值
add_dependencies(demo01_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(demo01_server
${catkin_LIBRARIES}
)
测试指令
rosservice call addInts "num1: 6
num2: 5"
客户端
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
using namespace ros;
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
init(argc,argv,"client");
NodeHandle nh;
plumbing_server_client::AddInts msg;
msg.request.num1 = 5;
msg.request.num2 = 10;
ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
bool flag=true;
Rate rate(10);
while (flag) {
msg.request.num1++;
flag = client.call(msg);
ROS_INFO("响应结果%d",msg.response.sum);
rate.sleep();
}
return 0;
}
实现参数的动态提交
// 在client.call(msg);之前加一个函数
client.waitForExistence();
// 或者
ros::service::waitForService("等待的服务名称");
5.python实现
服务端
#! /usr/bin/env python
import rospy
from plumbing_server_client.srv import *
# 参数必须用request
def doNum(request):
sum = request.num1 + request.num2
response = AddIntsResponse()
response.sum = sum
rospy.loginfo(response.sum)
return response.sum
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("demo01_server")
ser = rospy.Service("server_1",AddInts,doNum)
rospy.loginfo("服务器已经启动")
rospy.spin()
客户端
#! /usr/bin/env python
import rospy
from plumbing_server_client.srv import *
# 优化
import sys
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("demo01_client")
cli = rospy.ServiceProxy("server_1",AddInts)
num1 = int(sys.argv[1])
num2 = int(sys.argv[2])
# 等待服务器启动
# cli.wait_for_service() rospy.wait_for_service("话题名称")
rospy.wait_for_service("server_1")
response = cli.call(num1,num2)
rospy.loginfo("响应数据%d",response.sum)
三、参数服务器（参数共享）
1.概念
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。
- 以共享的方式实现不同节点之间的数据交互
- 作用
- 存储多借点共享数据
- 参数服务器的增删改查
2.模型
- 注意：
参数服务器不是为高性能而设计的
- 数据类型
32-bit integers // 4字节int
booleans // 布尔数据
strings // 字符数据
doubles // 浮点数据
iso8601 dates // 时间数据
lists // 列表
base64-encoded binary data // 二进制数据
字典
3.C++实现
- 实现的AIP
ros::NodeHandle
setParam("键",值)
ros::param
set("键",值)
- 增加与修改
#include "ros/ros.h"
using namespace ros;
int main(int argc, char *argv[])
{
init(argc,argv,"ros_param_C");
NodeHandle nh;
// 增加数据
// 方案1：nh 参数一：书记名，参数二：数据
nh.setParam("type","xiaoHuang");
nh.setParam("radius_1",0.15);
// 方案2：参数一：书记名，参数二：数据
param::set("type_param","xiaoBai");
param::set("radius_2",0.15);
// 修改， 相当于覆盖
// 方案一
nh.setParam("radius_1",0.3);
// 方案二
param::set("radius_2",0.25);
return 0;
}
- 调用指令获取数据
rosparam list // 获取数据列表
rosparam get /数据名 // 获取数据
- 查找
#include "ros/ros.h"
using namespace ros;
/*
ros::NodeHandle -----------------------------------------
param(键,默认值)
存在，返回对应结果，否则返回默认值
getParam(键,存储结果的变量)
存在,返回 true,且将值赋值给参数2
若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
getParamCached(键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
存在,返回 true,且将值赋值给参数2
若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
getParamNames(std::vector<std::string>)
获取所有的键,并存储在参数 vector 中
hasParam(键)
是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false
searchParam(参数1，参数2)
搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
ros::param -------------------------------------------------
和上面的一样
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
init(argc,argv,"ros_param_C");
NodeHandle nh;
// 查询
//ros::NodeHandle --------------------------------------------------
//1. 找到返回该结果的值
float radius = nh.param("radius",0.0);
ROS_INFO("radius:%0.2f",radius);
float radius_1;
// 返回bool类型数据
// 2. 查找并返回true/flase
bool result = nh.getParam("radius_111",radius_1);
if(result)
ROS_INFO("radius:%0.2f",radius_1);
else
ROS_INFO("没有找到数据");
// getParamCached// 是性能提升
// 3. 查找并返回true/flase提升效力
result = nh.getParamCached("radius_1",radius_1);
if(result)
ROS_INFO("radius:%0.2f",radius_1);
else
ROS_INFO("没有找到数据");
// 4. 获取所以参数
std::vector<std::string> names;
nh.getParamNames(names);
for (auto &&name : names){
ROS_INFO("便利到的元素%s",name.c_str());
}
// 5. 判断键是否存在，存在返回true,参数是键名 nh.hasParam("radius_1");
result = nh.hasParam("radius_1");
if(result)
ROS_INFO("键存在");
else
ROS_INFO("没有找到数据");
// 6. 查询键，并保存键名
std::string key;
nh.searchParam("type",key);
ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());
//ros::param 函数和上面的一样 -------------------------------------------------
return 0;
}
- 删除
#include "ros/ros.h"
using namespace ros;
/*
ros::NodeHandle
deleteParam()
ros::param
del()
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
init(argc,argv,"ros_param_C");
NodeHandle nh;
// 参数的删除
nh.setParam("radius",0.5);
// 方案一 参数一：键
bool flag1 = nh.deleteParam("radius");
if (flag1) {
ROS_INFO("删除成功");
}else{
ROS_INFO("删除失败");
}
// 方案二
flag1 = ros::param::del("radius");
if (flag1) {
ROS_INFO("删除成功");
}else{
ROS_INFO("删除失败");
}
// 打印所以参数
std::vector<std::string> names;
ros::param::getParamNames(names);
for (auto && name :names) {
ROS_INFO("节点有%s",name.c_str());
}
return 0;
}
4.Python实现
- 增加和修改
#! /usr/bin/env python
"""
参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_Python实现:
"""
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("set_update_paramter_p")
# 设置各种类型参数
rospy.set_param("p_int",10)
rospy.set_param("p_double",3.14)
rospy.set_param("p_bool",True)
rospy.set_param("p_string","hello python")
rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])
rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})
# 修改
rospy.set_param("p_int",100)
- 查找
#! /usr/bin/env python
"""
参数服务器操作之查询_Python实现:
get_param(键,默认值)
当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
get_param_cached
get_param_names
has_param
search_param
"""
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("get_param_p")
#获取参数
int_value = rospy.get_param("p_int",10000)
double_value = rospy.get_param("p_double")
bool_value = rospy.get_param("p_bool")
string_value = rospy.get_param("p_string")
p_list = rospy.get_param("p_list")
p_dict = rospy.get_param("p_dict")
rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",
int_value,
double_value,
bool_value,
string_value)
for ele in p_list:
rospy.loginfo("ele = %s", ele)
rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])
# get_param_cached
int_cached = rospy.get_param_cached("p_int")
rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)
# get_param_names
names = rospy.get_param_names()
for name in names:
rospy.loginfo("name = %s",name)
rospy.loginfo("-"*80)
# has_param
flag = rospy.has_param("p_int")
rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)
# search_param
key = rospy.search_param("p_int")
rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)
- 删除
#! /usr/bin/env python
"""
参数服务器操作之删除_Python实现:
rospy.delete_param("键")
键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常
"""
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("delete_param_p")
try:
rospy.delete_param("p_int")
except Exception as e:
rospy.loginfo("删除失败")
四、常用命令
-
如何获取话题和消息载体、可以通过下面命令得到
-
动态获取结点数据
-
官方链接：
1.rosnode:操作结点
-
是用于获取结点信息的命令
-
用法
rosnode ping 节点名称 // 测试结点的连接情况，看是否连接正常
// rosnode ping /Person
rosnode list // 列出活动结点
// rosnode list
rosnode info 结点名称 // 打印结点日志
//rosnode info /Person
rosnode machine 设备名称 // 列出指定设备上的节点
// rosnode machine zhf
rosnode kill 结点名称 // 杀死某个节点
// rosnode kill /Person
rosnode cleanup // 清除不可连接的节点，也叫僵尸结点
// rosnode cleanup
2.rostopic:操作话题
- 用于获取ROS主题调试信息，包括订阅者，发布者，发布频率和ROS消息
- 用法
rostopic bw // 显示主题使用的带宽
rostopic delay // 显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo // 打印消息到屏幕、需要找到对应的包下面，source一下
// rostopic echo 话题名
rostopic find // 根据类型查找主题
rostopic hz // 显示主题的发布频率
// rostopic hz liaotian(话题名称)
rostopic info // 显示主题相关信息
// rostopic info Person（话题名）
rostopic list // 显示所有活动状态下的主题(和rosnode list差不多)
// rostopic list
rostopic pub // 将数据发布到主题
rostopic type // 打印主题类型
3.rosmsg:操作msg消息
- 显示消息类型
rosmsg show // 显示消息描述
rosmsg info // 显示消息信息
rosmsg list // 列出所有消息
rosmsg md5 // 显示 md5 加密后的消息
rosmsg package // 显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages // 列出包含消息的功能包
4.rosservice:操作服务
- 列出和查询服务通信的命令工具
- 用法
rosservice args // 打印服务参数
rosservice call // 使用提供的参数调用服务
// rosservice call addIns(服务名称) 数据
rosservice find // 按照服务类型查找服务
rosservice info // 打印有关服务的信息
// rosservice info addIns(服务名称)
rosservice list // 列出所有活动的服务
rosservice type // 打印服务数据类型
rosservice uri // 打印服务的 ROSRPC uri
5.rossrv:操作srv消息
- 显示服务类型信息的命令
rossrv show // 显示服务消息详情
rossrv info // 显示服务消息相关信息
rossrv list // 列出所有服务信息
rossrv md5 // 显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package // 显示某个包下所有服务消息
rossrv packages // 显示包含服务消息的所有包
6.rosparm:操作参数
- 用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。
- 用法
rosparam set // 设置参数
rosparam get // 获取参数
rosparam delete // 删除参数
rosparam list // 列出所有参数
rosparam load // 从外部文件加载参数
// rosparam load 名称.yaml
rosparam dump // 将参数写出到外部文件
// rosparam dump 名称.yaml
五、通信实操
案例一、话题发布
- 命令获取结点话题名称和数据类型
- C++实现
#include "ros/ros.h"
// 数据类型
#include "geometry_msgs/Twist.h"
/*
发布方实现：
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建发布者对象
5.编写发布逻辑并发布数据
*/
int main(int argc,char* argv[]) {
ros::init(argc,argv,"test_pub");
ros::NodeHandle nh;
// /turtle1/cmd_vel发布的话题名称
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",100);
// 发布频率10Hz
ros::Rate rate(100);
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = 0.1;
msg.linear.y = 0.0;
msg.linear.z = 0.0;
msg.angular.z = 0.8;
msg.angular.y = 0.0;
msg.angular.x = 0.0;
while(ros::ok()){
pub.publish(msg);
msg.linear.x += 0.001;
ROS_INFO("haha");
rate.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
案例二、话题订阅
- 命令查找数据
- C++实现
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
using namespace ros;
void doTurtlesim(const turtlesim::Pose::ConstPtr & pose) {
ROS_INFO("位置信息：");
ROS_INFO("位置(x:%0.2f,y:%0.2f)朝向(theta:%0.2f)线速度(linear_velocity:%0.2f)加速度(angular_velocity:%.2f)",pose->x,pose->y,pose->theta,pose->linear_velocity,pose->angular_velocity);
}
int main(int argc,char* argv[]) {
setlocale(LC_ALL,"");
init(argc,argv,"test_sub");
NodeHandle nh;
Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose",100,doTurtlesim);
spin();
return 0;
}
- 效果
补、
案例一和案例二需要手动添加依赖
pakeage.xml
CMakeList.txt
案例三、服务调用
- 命令查询数据
- 命令调用服务
需要依赖包turtlesim
- C++实现
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
using namespace ros;
int main(int argc,char* argv[]) {
setlocale(LC_ALL,"");
init(argc,argv,"test_ser");
NodeHandle nh;
ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
turtlesim::Spawn msg;
msg.request.x = 1.0;
msg.request.y = 1.0;
msg.request.theta = 1.0;
msg.request.name = "turtle3";
client.waitForService();
bool flag = client.call(msg);
if (flag)
{
ROS_INFO("新的乌龟生成,名字:%s",msg.response.name.c_str());
} else {
ROS_INFO("乌龟生成失败！！！");
}
spinOnce();
return 0;
}
- 结果：
案例四、参数服务调用
- 命令行查看数据
- C++实现
#include "ros/ros.h"
using namespace ros;
int main(int argc,char* argv[]){
init(argc,argv,"test_param");
param::set("/turtlesim/background_r",255);
param::set("/turtlesim/background_g",0);
param::set("/turtlesim/background_b",0);
return 0;
}
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