vscode/ros GDB调试 段错误

配置launch.json

首先配置json文件，注意environment是程序需要的某些共享文件库so的目录
program是可执行的gdb程序

{
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    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
      
        {
            "name": "Debug my code",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/build_x86/bin/hobot_onl_calib.gdb",
            "args": ["/home/siyuan/下载/1v-auto-config/calib-online/config/config-onl-v/global.json","12"],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [
                {
                  "name": "LD_LIBRARY_PATH",
                  "value": "${workspaceFolder}/build_x86/bin/"
                }
              ],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
              {
                  "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                  "text": "-enable-pretty-printing",
                  "ignoreFailures": true
              }
          ]


        }
    ]
}

调试

1.vscode调试
配置好如上launch文件后，直接在vscode内部进行调试

2.终端调试

gdb --args ./dir/xxx.gdb argv1 argv2 

#直接运行
run

#打断点:1)函数名字打断点 2）文件行数打断点
break Functionname
break xxx/xxx.cpp:233
#运行到断点
run
#步进
step

注意：多线程一般调试会有问题，我们一般利用打印log观察错误

段错误

代码经常会报错，段错误，一般使用gdb运行的话，会具体定位到段错误出错的地方
用gdb跑， 然后发生问题的时候输入bt就能看到代码的堆栈

如上所是，是跟踪光流的函数报错，可能原因是pts为空

ROS GDB调试

rosrun启动

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' vins vins_node 配置文件

roslaunch启动