Gazebo中手动建立模型 + realsense模型深度修改

• control + B 打开建立墙体界面
• 然后画墙体x和y的位置，点击右键暂停画图
• 然后选择左侧贴图
• z由上图编辑界面的level1和level2决定，添加level2画第二层墙体
• control + x 退出，并选择save and exit保存模型

• 编辑完成后，选择file-save world as保存创建的世界
  一个简单的障碍物场景就建立好啦～

注意：这里有一个bug，无人机的位置其实应该写在launch文件中的，但是这样会在world中也保存uav的模型，导致launch不能更改无人机位置了；若想直接更改无人机位置，可以选择在代码直接编辑修改world文件

若要解决这个问题，在图形化界面中选择无人机，直接修改其位置（如下），然后再次保存该world文件

相机模型深度修改

在realsense_camera.sdf中修改以下两部分

          <clip>
            <near>0.05</near>
            <far>30</far>
          </clip>
          
          <pointCloudCutoff>0.05</pointCloudCutoff>
          <pointCloudCutoffMax>30</pointCloudCutoffMax>

请注意，上面是修改彩色相机的深度，下面点云部分才是修改深度图像的深度，
但一般彩色图像会获得更深的深度，深度相机才有深度限制，因此改为

          <clip>
            <near>0.05</near>
            <far>100</far>
          </clip>
          
          <pointCloudCutoff>0.05</pointCloudCutoff>
          <pointCloudCutoffMax>20</pointCloudCutoffMax>