三维点云——数据标注

三维点云数据标注

应该有很多刚开始接触三维深度学习的同学，都被安排过标注数据的工作，找到合适的标注方式是一个很困难的事情，博主在找标注工具的时候，几乎尝试过目前所有的标注工具，例如目前比较热门的PCAT_Open_Source, Semantic-Segmentation-Editor，此类软件比较优秀但也有一些弊端，例如安装步骤复杂，使用方式模糊不清，对于刚入门的科研小白极不友好，Lidar360包含了丰富的点云数据处理工具集, 但是不能用于点云精确标注，还有一些其他不是很主流的标注工具，也几乎都处于安装后也不能用于标注的状态。经过对比，选择了CloudCompare作为最终的标注工具，安装方式简单，标注流程清晰，标注后的可视化效果直观。下面是博主写的一份标注教程，已经尽量把所有可能遇到的困难都提示到了，请注意细节， 并看完整份标注教程再进行标注，避免出现错误，科研是份细腻的工作，标注亦是！

一．标注工具

CloudCompare2.9.0

下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1sjnu3pHXu-3vaRaK1LC8-g

使用教程：
https://blog.csdn.net/datase/article/details/79797795

二．标签

Objects	Label ID
其他 (e.g., 垃圾桶…)	0
路面	1
路面标志 (e.g., 斑马线，虚线，实线和箭头…)	2
树	3
建筑物	4
传输线（电线…）	5
杆 (e.g., 交通灯和灯杆…)	6
道路使用者 (e.g., 汽车和行人…)	7
围栏	8

三．标注步骤

3.1 导入数据

3.2 框选标注区域

勾选并点击数据(呈蓝色状)，未点击会出现不能框选现象：

Edit->Segment选中要标注的局域（绿色框）：

点击右上方的Segment in按钮得到标注区域：

点击Confirm Segmentation按钮保存：

目录会多一行数据，为刚才切割的部分：

取消原数据的勾选，单选切割部分的点云数据，界面会只显示切割部分：

3.3 对框选数据添加标签

工具栏操作：Edit -> Scalar fields ->Add constant SF 输入label：

建筑物的labelid为4，则填入4：

点击ok，观察到Scalar Fields下的Count值变为7（Count代表数据的标量数目，此份数据初始值为6，以下的举例都是以6作为基准，实际情况自行参考自己的数据集，每份数据的初始值不同。），标注的建筑物变为蓝色：

勾选全部数据，可观察到标记部分在全部数据中的显示效果：

至此一次标注结束。

3.4 合并标注数据

若要进行第二次标注，只需勾选未标注的数据，不勾选已经标注的数据，防止重复标注。可观察到已标注过的数据不显示。

未标注数据的Scalar Fields下的Count值一定是6（每份数据Count值不同，此处6作为一个初始Count的基准），若不是6，考虑是否在对已框选数据标注的过程，把未框选数据部分也勾选了，解决方案：选中未标注数据，Edit -> Scalar fields ->Delete，Scalar fields的Count会由7变为最初始的6。

重复3.2操作，框选路面，得到下图：

重复3.3操作，对路面进行标注，注意，只需勾选路面对应的数据并点击：

标注后观察到：

勾选全部数据，可发现不同标签的数据会显示不同颜色：

此处只做两个标签的数据合并展示，亦可多次进行3.2，3.3操作后再合并：

点击Merge Multiple clouds按钮合并：

得到一份数据：

此处可发现建筑物部分标注有误差，解决方案参考第五部分。建议确保每一类别数据标注准确后再合并不同类别数据，避免增加多余工作量。

3.5 数据保存与重新打开

软件可能会突然崩溃，所以标注一段时间后，注意保存，Ctrl键全部选中，点击保存按钮。

保存类型ASCII：

得到上面的两份数据：

记事本最后一列为标签：

重新导入这两份数据：

选中已经被标注的数据，将Colors设置为Scalar field，并将Active设为#7，可观察到不同标签的数据显示结果。

重复以上步骤，直到全部数据标注完成，合并为一份数据。

数据可能会如上图显示，将Colors设置为Scalar field，并将Active设为#7。

四．标注视频

链接：https://pan.baidu.com/s/1qs9UPtXP0r7E6Z9m2F9A7g
提取码：vygu

五．错误解决

标注一棵树，但是树底部草坪部分也被选中：

遵循步骤3.2，把树底部草坪部分切割出来，得到：

删除草坪部分错误的标签信息 Edit -> Scalar fields ->Delete，Scalar fields的Count由7变为最初始的6：

对草坪部分重新标注，重复标注步骤3.3：

草坪属于是others，输入0：

观察到，标签已经区分出来：

六．注意事项

1. 标注过程中不断旋转数据集方向，保证每个点精确定位到每个类别。
2. 滑动鼠标滑轮可放大缩小数据显示界面，点击界面按住鼠标左键拖动鼠标可旋转方向。
3. 数据集周围分辨不清类别的点为噪声点，可忽略。
4. 将Colors设置为RGB，数据集可恢复原始颜色。
5. 关闭CloudCompare后所有标注都会消失，所以标注完成后的数据需保存到本地。
6. 对于数据保存后重新打开，继续标注时，两个count值为7的数据合并后变成了一整个count值为8的数据，解决方案，标注时在SF name中输入Scalar field #7而不是label 。

七．可视化效果