计算机图形学：任意点相对于任意平面的反射矩阵

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问题：已知空间中任意平面n*(x-x0，y-y0，z-z0)=0和空间中任意点V，其中n为该平面的法向量，x0，y0，z0为该平面上的一点。

求：该点相对于该平面的镜像点v'和V到V'的转换矩阵，如下图所示：

该平面方程也可以表示为n*p+d=0，其中p=(x，y，z)，d= -n*(x0，y0，z0)。假设点V到平面的距离是k，且点V位于平面的正半空间，则由向量知识及上图，我们可知v=v'+2k*n/|n|，于是，v'=v-2k*n/|n|。

下面我们来求点V到平面的距离k:

点V和平面上的点(x0，y0，z0)所形成的向量在平面的法向量上的投影就是k，于是k=n*(Vx-x0，Vy-y0，Vz-z0)=n*V+d

于是v'=v-2(n*v + d)*n/|n|

即(x'，y‘，z'，1)=（x，y，z，1）- 2n*V*n/|n| - 2d*n/|n|

整理得

x' = x - 2(nx*Vx + ny*Vy + nz*Vz)*nx/|n| - 2d*nx/|n|

y' = y - 2(nx*Vx + ny*Vy + nz*Vz)*ny/|n| - 2d*ny/|n|

x' = z - 2(nx*Vx + ny*Vy + nz*Vz)*nz/|n| - 2d*nz/|n|

其中nx，ny，nz为向量n的各个分量，Vx，Vy，Vz为向量V的各个分量。

于是得转换矩阵为：

| -2nx*nx/|n| + 1       -2ny*nx/|n|           -2nz*nx/|n|           0 |

| -2nx*ny/|n|             -2ny*ny/|n| + 1     -2nz*ny/|n|          0 |

| -2nx*nz/|n|             -2ny*nz/|n|            -2nz*nz/|n| + 1    0 |

| -2nx*d/|n|               -2ny*d/|n|              -2nz*d/|n|            1 |

如果n为单位向量，则上式可以简化为

x' = x - 2(nx*Vx + ny*Vy + nz*Vz)*nx - 2d*nx

y' = y - 2(nx*Vx + ny*Vy + nz*Vz)*ny - 2d*ny

x' = z - 2(nx*Vx + ny*Vy + nz*Vz)*nz - 2d*nz

于是转换矩阵可以简化为：

| -2nx*nx + 1       -2ny*nx           -2nz*nx           0 |

| -2nx*ny             -2ny*ny + 1     -2nz*ny          0 |

| -2nx*nz            -2ny*nz            -2nz*nz + 1     0 |

| -2nx*d              -2ny*d              -2nz*d            1 |

如点V位于平面的负半空间，假设此时平面的法向量为n'，n'相对于原点对称的向量为n，则-n'=n，于是我们有v'=V + 2kn'/|n'| = V - 2kn/|n|，根据以上可知结论不变。

如点V位于平面上，则k=n*V+d=0，于是V'=V，故结论不变（以上矩阵由v'=v-2(n*v + d)*n/|n|得出，故x' = x - 2(nx*Vx + ny*Vy + nz*Vz)*nx - 2d*nx=x，于是结论矩阵任然正确）。

D3D中有一个函数用于创建反射矩阵：

D3DXMATRIX *D3DXMxtrixReflect( D3DXMATRIX *pOut, CONST D3DXPLANE *pPlane );