FANUC机器人示教时遇到奇异点的解决办法

FANUC机器人示教时遇到奇异点的解决办法
初学FANUC机器人的同学在示教机器人的点位时，可能会遇到这样的情况：在世界world坐标系下示教机器人移动时，到达不了我们想要的位置，同时示教器上提示：在奇异点附近。
首先，我们要思考一下，为什么会出现奇异点？
以6轴机器人来说，当J5轴处于0度附近时，提示在奇异点附近，其实根本的原因就是此时机器人的坐标的计算结果是无解的，机器人无法确切知道自己所处的位置和姿态，正常情况下，机器人的坐标和姿态在任何位置都应该是唯一的，这样机器人才能实现准确定位。
那么，处理奇异点的办法有以下几种：

1. 将此时的坐标系由世界world坐标系转换成关节Joint坐标系，然后继续示教，这样可以避开奇异点，但同时机器人的TCP示教点的姿态也会发生旋转或偏移，这里大家要注意。等到避开之后，可以再次切换回世界world世界坐标系，继续示教机器人。

下期继续和大家分享处理机器人奇异点的办法，待续……