关于发那科机器人避开奇点的方法

FANUC机器人奇异点回避功能属于机器人系统软件选项，若是需要使用此功能，需要额外安装Singularity Avoidance（R792）和Motion Package（R809）系统软件选项

机器人示教器的操作面板上按下“FCTN”键，在弹出的FUNCTION 1快捷菜单中，通过对“5 T/奇异点 点动”的选择，来切换手动运行时奇异点回避功能的“有效/无效”。

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在机器人示教时遇到奇异点

处理步骤：

a)  将机器人的示教坐标系切换到关节

b)  点动机器人，让J5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3°

手动操作时的奇异点回避功能的“有效/无效”，可通过示教器显示手动运行指定的坐标系前面的“S/”的有无来判断。例如显示“S/世界”带有“S/”时，表示手动运行奇异点回避功能有效；没有“S/”的情况下，手动运行时的奇异点回避功能无效。

机器人奇点检查功能