CAN通信控制大疆M3508电机避坑指南

一、注意CAN_H与CAN_L线序

C620电调按图中线序右侧（红色）为CAN_H,左侧为CAN_L

当我们使用大疆c型开发板（后面简称“c”板）控制大疆m3508电机时，CAN引脚线序如图

要注意CAN_H对CAN_H，CAN_L对CAN_L才能正常通信

二、多电机控制

1.降频处理

经实际测试，[1]在电机不降频（1kHZ）的情况下，一路CAN总线最多控制6~7个电机。如果想控制更多电机，一种常见方法就是对电调进行降频处理（如500HZ）.至于降频后最多可以控制多少电机请自行实测

2.终端电阻设置

C620电调侧边可以选择终端电阻是否接入。总线电阻在30~120欧姆之间都是能够通信的，不过40以下且总线负载较高时就已经会出现丢包现象了，建议保持在60欧姆。

三、3路FDCAN避坑

我使用了8个3508电机和1个海泰电机。我的C620电调频率都设置为1kHZ时，接收的数据量还是比较大的，因此使用3路FDCAN.

我的FDCAN1和FDCAN2的配置是完全一致的，

FDCAN3更改了RAM偏移量，改为0x406.

四、声明

出于作者水平限制，本文章不是特别严谨，一些地方是出于实践经验而非专业研究，内容仅供参考，希望能够给大家一些灵感与启发。上述文章如有不严谨、不合理、错误的地方，欢迎指正。

五、致谢

感谢西南石油大学-铁人战队技术分享。

六、参考文献

[1]【RM2025-西南石油大学-铁人】CAN负载计算器和提高CAN总线利用率技巧分享