ros，gazebo开发问题汇总

为了方便后续遇到相关问题的小伙伴少走弯路，故写此教程，与人方便即方便自己
问题1：[rosrun] Couldn’t find executable
需要更改你所运行的文件属性，改为可执行文件

问题二：Kinetic和Melodic版本区别

使用Kinetic和Melodic的同学请注意！

问题三：加载新的工作包需要更新包依赖

安装相关包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

编译并刷新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
如果有：$ echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
如果在您的 ~/.bashrc中已经有了以上语句，直接运行:
$ source ~/.bashrc
查看该文件：sudo gedit ~/.bashrc

问题四：关于Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 问题的解决

解决方案:

$ sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

 然后将  url : https://api.ignitionfuel.org   用 # 注释掉
 添加 url: https://api.ignitionrobotics.org  

问题五：gazebo: symbol lookup error

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE

解决方法：更新软件包
运行一下：sudo apt upgrade

查看环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

编译工作空间和包问题

编译指定包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2”

但是我之后想编译所有包的时候用catkin_make指令，但是这个时候还是只能编译我之前的指定包。

通过输入catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""之后可以成功恢复编译所有包的配置。

catkin_make clean

将ros空间中的所有编译经过清空，相当与删除devel和build文件夹，在执行这个步骤前需要慎重。

ROS 多机通讯设置

主机设置

$ sudo nano /etc/hosts

在第三行添加 从机的IP地址 （cuser代表从机名 ip可通过ifconfig查看）

192.168.1.116	cuser

从机设置

$ sudo nano /etc/hosts

在第三行添加 主机的IP地址 （muser代表主机名 ip可通过ifconfig查看）

192.168.1.104	muser	

主从机分别使用ping 命令测试网络

$ ping cuser
$ ping muser

检查网络通讯是否正常

主机设置ROS_IP

$ echo "export ROS_IP=192.168.1.104">> ~/.bashrc	

从机设置ROS_IP和ROS_MASTER_URI

$ echo "export ROS_IP=192.168.1.116">> ~/.bashrc	#设置从机名ip
$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://muser:11311">> ~/.bashrc	#muser代表主机名 配置为使用同一个master

rviz Error - Global Status 解决方法

Ubuntu18 下的rviz打开后，报错“rviz Error - Global Status”

解决方法，打开终端输入：
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100

但模型还是没出来，把rviz菜单栏中的Fixed Frame的map改为base_link

点击Add 选择RobotModel