蓝牙的使用

通过蓝牙向D1发送移动控制指令

D1 的物理参数

• wheel_diameter: 0.1260    //轮子直径,单位：米
• wheel_track： 0.3500     //两个轮子的间距,单位：米
• encoder_resolution： 1200   //编码器分辨率, 轮子转一圈，编码器产生的脉冲数
• PID_RATE: 30         //PID调节PWM值的频率

速度控制指令

基本的速度指令格式，如下：

z 20 -20;

说明：指令用于设置在单位时间（1/PID_RATE 秒）内 D1 移动期望编码器的脉冲数。

第一个参数用于设置左轮的速度，第二参数用于设置右轮的速度， 正数代表向前移动，负数代表向后移动。

注意：这里所说的速度不是以m/s的速度， 而是需要一定的计算来和m/s进行换算。

只有线速度

• 假如 D1 以0.3m/s的速度前进，指令的参数计算方法如下：
  D1 轮子转动一圈，移动的距离为轮子的周长：

wheel_diameter * 3.1415926

D1 轮子转动一圈，编码器产生的脉冲信号为：

encoder_resolution

所以每移动1米产生脉冲信号为：

ticks_per_meter 
= encoder_resolution /(wheel_diameter*3.1415926)
= 1200/(0.12*3.1415926)
= 3183.10

D1 以V=0.3m/s的速度前进，1秒钟内产生的脉冲信号为：

V * ticks_per_meter 

又因为 PID 的频率是1秒钟30次。所以，指令的参数计算方法为：

int(V * ticks_per_meter / PID_RATE)
= int(0.3 * 3183.10/30)
= 32

所以，如果设置 D1 以0.3m/s的速度前进，指令输入为:

z 32 32;

如果以0.3m/s的速度后退，指令输入为:

z -32 -32;

只有角速度

• 假如 D1 自转，就需要一个轮子正转，一个轮子反转。例如，需要 D1 以V=1弧度/秒的速度转动。计算方法如下：

左轮 vl = V * wheel_track / 2.0
右轮 vr = -1 * V * wheel_track / 2.0

然后,按公式 int(V * ticks_per_meter / PID_RATE) 分别计算左轮和右轮的速度参数。

若以1弧度/秒的速度转动，指令输入为

z 19 -19;

线速度与角速度都有

• 假如 D1 向左转弯，就需要一个轮子向前转，一个轮子向后转。例如，需要 D1 以V1=1弧度/秒的速度转动，V2=0.2m/s的速度前进。计算方法如下：

左轮 vl = V2 + V1 * wheel_track / 2.0
右轮 vr = V2 - V1 * wheel_track / 2.0

然后,按公式 int(V * ticks_per_meter / PID_RATE) 分别计算左轮和右轮的速度参数。

若以1弧度/秒的速度转动，指令输入为

z 40 3;

注意：当需要 D1 持续运动是，需要不断地下发指令，如果下位机2秒内没收到指令，D1 将停止运行。