ROS小车４

最新推荐文章于 2024-07-28 22:27:54 发布

Na-Cl

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分类专栏： ROS 文章标签：古月ROS ROS ros_arduino_bridge ROS小车

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29735067/article/details/81568918

版权

上位机程序：

主要介绍ros_arduino_python包

 ros_arduino_python                      #ROS相关的Python包，用于上位机，树莓派等开发板或电脑等。
    ├── CMakeLists.txt
    ├── config                              #配置目录
    │   └── arduino_params.yaml             #定义相关参数，端口，rate，PID，sensors等默认参数。由arduino.launch调用
    ├── launch
    │   └── arduino.launch                  #启动文件
    ├── nodes
    │   └── arduino_node.py                 #python文件,实际处理节点，由arduino.launch调用，即可单独调用。
    ├── package.xml
    ├── setup.py
    └── src                                 #Python类包目录
        └── ros_arduino_python
            ├── arduino_driver.py           #Arduino驱动类
            ├── arduino_sensors.py          #Arduino传感器类
            ├── base_controller.py          #基本控制类，订阅cmd_vel话题，发布odom话题
            └── __init__.py                 #类包默认空文件

arduino_params.yaml ：
这里建议换个名字，比如我是　my_arduino_params.yaml

//如果要直接复制使用，请删除注释
# For a direct USB cable connection, the port name is typically
# /dev/ttyACM# where is # is a number such as 0, 1, 2, etc
# For a wireless connection like XBee, the port is typically
# /dev/ttyUSB# where # is a number such as 0, 1, 2, etc.

port: /dev/ttyACM0 //arduino端口
baud: 57600 //波特率
timeout: 0.1　//超时时间

rate: 50
#sensorstate_rate: 10

use_base_controller: True //是否使用base_controller
base_controller_rate: 10 //base_controller控制频率

# For a robot that uses base_footprint, change base_frame to base_footprint
//base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。
base_frame: base_link

# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: 0.0973 //车轮直径
wheel_track: 0.292 //两轮间距
encoder_resolution: 1322 # from Pololu for 30:1 motors
//编码器码盘一圈的脉冲数，可以用arduino的串口输入Ｅ获得 这里我的电机是有减速的
//但是我图方便，没有计算减速比，直接记录车轮转一圈的脉冲数
gear_reduction: 1　//减速比
motors_reversed: True //电机是否允许反向

# === PID parameters//PID参数
lKp: 25
lKd: 12
lKi: 0
lKo: 55

rKp: 25
rKd: 12
rKi: 5
rKo: 55
accel_