slam
文章平均质量分 81
~
echo_gou
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
lego_loam配置使用
下载之后对lego源码、rslidar-sdk、雷达格式转换三部分进行编译,将前两者放入src中即可然后catkin_make即可。(1) 将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)(3) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。4可以在_ws/src/rs_to_velodyne/src/rs_to_velodyne-master中创建。原创 2023-07-07 20:53:05 · 642 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2+realsense运行稠密建图
即:然后 chmod +x build.sh 和 chmod +x build_ros.sh 赋予执行权限然后编译: ./build.sh然后: build_ros.sh如果报错:在对应(xxx/Examples/ROS/ORB_SLAM2)CMakeLists中加入以下:原创 2023-03-09 17:35:49 · 1243 阅读 · 0 评论 -
ros下用kinectv2运行orbslam2
vim 、 cmake 、 git 、 gcc 、 g++ 这些一般都装了主要是Pangolin 、 OpenCV 、 Eigen的安装。原创 2023-02-24 10:42:47 · 1405 阅读 · 0 评论 -
Sophus安装使用避坑
因为使用gitclone下载的是新版的sophus,是基于模板类的,它对应的头文件是。打开 Sophus/sophus/so2.cpp文件。,而基于非模板类的sophus 对应的头文件是。同时需要注意的是在编写代码的时候。原创 2022-10-24 15:03:58 · 386 阅读 · 0 评论 -
视觉slam十四讲 学习笔记-5
信息:位置、覆盖的大小、朝向等通过在一个矩形中将亮度的值看做质量,然后去计算他的质心,然后通过图像中心和质心的连线就可以得出角点的方向,这样就得出了图像之间的旋转和匹配关系。ORB 特征亦由关键点和描述子两部分组成:BRIEF描述子: 随机取多对坐标点(pi,qi),eg:如果p处的值大于q我们就记作1,否则记为0,这样多个点组成的一个1维矩阵就为BRIEF描述(通常为128对,即128*1的矩阵),这个描述是具有较好的鲁棒性的。下图就表示5种取pq点的方式(随机或者按照某种固定方式)。原创 2022-10-17 15:05:45 · 559 阅读 · 0 评论 -
视觉slam十四讲 学习笔记-4
下图中:u 轴向右与 x 轴平行,v轴向下与 y 轴平行,像素坐标系与成像平面之间,相差了一个缩放和一个原点的平移。我们设像素坐标在 u 轴上缩放了 α 倍,在 v 上缩放了 β 倍。同时,原点平移了 [c x , c y ] T。中的括号就是先将世界坐标系转化为相机的坐标系,然后乘以K内参矩阵再进行一次转换。上图中:中间的量组成的矩阵称为相机的内参数矩阵K,世界坐标记为Pw,上图中的矩阵形式乘开即为展开形式,其中矩阵即为内参矩阵K。这里分别是齐次和非齐次的表示方式。(即表示的是缩放和平移)原创 2022-09-29 20:47:46 · 648 阅读 · 0 评论 -
视觉slam十四讲 学习笔记-3(李群和李代数)
用于在a'=Ra+t中对于R进行微调的情况,因为R是一个正交矩阵,不能像向量一样对其进行直接的简单相加。这一部分就是一个反对称矩阵即矩阵的转置等于矩阵的逆,下图中。令t0=0,R(0)=I ,然后在0处进行泰勒展开。高等数学里以自然常数e为底的指数函数。这里R上面有一个点表示的是导数,原创 2022-09-27 14:43:24 · 927 阅读 · 0 评论 -
视觉slam十四讲 学习笔记-1
运动方程和观测方程:Xk代表相机的本时刻的运动和上一次运动之间的关系;Zkj表示的是第k时刻相机和第j个物体之间的距离信息。原创 2022-09-06 18:16:27 · 430 阅读 · 0 评论 -
视觉slam十四讲 学习笔记-2
运用:在一个坐标系e下的的向量通过乘以e到e'之间的旋转矩阵可以变换成e'下的向量a=Ra',其中R就是旋转矩阵。图中a和a'分别表示一个任意向量p分别在e和e;坐标系下的向量坐标。旋转矩阵和他的性质之间是可以互推的关系这样两个坐标系之间的运动就可以用R和t来完全描述(R是旋转矩阵,t是平移)简化书写形式(齐次的坐标):变换矩阵的集合称为。原创 2022-09-26 16:55:21 · 400 阅读 · 0 评论