视觉slam十四讲学习笔记-1

echo_gou

已于 2022-10-11 17:02:52 修改

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分类专栏： # slam 文章标签： slam

于 2022-09-06 18:16:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/echo_gou/article/details/126727051

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运动方程和观测方程：Xk代表相机的本时刻的运动和上一次运动之间的关系；Zkj表示的是第k时刻相机和第j个物体之间的距离信息。具体两个方程的解释可以查看：通俗易通解释SLAM问题的数学描述：运动方程和观测方程_梧桐雪的博客-CSDN博客_观测方程

手动执行一个.cpp文件：

在创建好的main.cpp中输入自己的c++程序，然后生成a.out可执行文件

cmake之前的文章：【cmake】_echo_gou的博客-CSDN博客

之前的网站：从零开始详细介绍CMake_哔哩哔哩_bilibili

利用cmake执行：

touch CMakeLists.txt

输入：

project(helloSLAM)
add_executable(sayhello main.cpp)

然后在命令行输入：

cmake .
make
./执行文件的名称  这里是sayhello

或者创建build文件夹：

再进行make和执行sayhello文件

这样进行就是在build里面生成中间文件

复杂一点的情况：

hello.h文件：

#pragma once //保证只编译一遍
void sayhello(); //包含函数的声明

hello.cpp文件：

#include "hello.h"
#include <iostream>

using namespace std;

void sayhello(){
    cout<<"hello"<<endl;    
}

cmakelists文件：

project(helloSLAM)

include_directories("include")  #因为要在hello.cpp中include.h文件  所以要加上这一行

add_library(libhello src/hello.cpp) #生成一个库文件

add_executable(sayhello main.cpp)

target_link_libraries(sayhello libhello)  #sayhello调用了libhello这个库

这里我们只关心源文件（.c文件），没有关心头文件，因为头文件会自动帮你处理

然后在build文件夹中打开命令行即可：

cmake ..
make

我们可以看到cmakelists中的add_library语句生成了对应的库文件liblibhello.a ：

注意下图中的最下方的蓝条中的各种信息，之前就是没有配置GCC。配置好GCC后就可以点击播按钮来运行程序了或者c+f5？

c+s+p：edit configuration

后面通过高翔的助教黑熊的一个个视频知道了如何去建立：

1首先创建CMakeLists文件和.cpp可执行文件

2c+s+p快捷键调出，选择Cmake：Configure

3然后选择对应的GCC版本，我这里是GCC 7.5.0

4选择好之后就会给你自动编译，点击运行即可（注意每次修改代码之后记得Ctrl+S保存），运行是最下面的播放按钮。

运行orbslam2：

下载slam代码：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

ORB-SLAM2 初体验 —— 配置安装 - MingruiYu - 博客园

Pangolin:

ORB_SLAM2之Pangolin的安装与问题处理 - 走看看

第三方库的安装：Pangolin

出现的问题：

ORB-SLAM2配置过程与/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen的解决方法_Quentin_HIT的博客-CSDN博客_卸载pangolin

include eigen的时候报错：ubuntu16.04+eigen3安装 - 灰色的石头 - 博客园

error: usleep is not declared this scope。google后发现，在raulmur/ORB_SLAM2的Issues中，有很多人都遇到了这个问题(Issues/337)。其解决方法很简单，参照Acerlon的回答，只需在/include/System.h文件中添加头文件#include <unistd.h>即可。

最后编译成功了，但是执行可执行文件的时候出现