安装环境、依赖:
eigen、pcl参考这里:
Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2_echo_gou的博客-CSDN博客
ceres1.14:
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev cmake
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j15
sudo make install
询问的chatgpt:根据Ceres Solver的官方文档,Ceres Solver 1.10.0及以上版本支持Eigen 3.2.10。因此,您可以使用Ceres Solver 1.10.0及以上版本来与Eigen 3.2.10一起使用。
下载代码:
GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM
或者:
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
下载数据集(下面任意一个)
链接: 百度网盘 请输入提取码 密码: tec7
https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view
将loam源码放在ros工作空间src下
在src外面的文件夹下
catkin_make
打开终端:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
然后:
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play刚刚下载的数据集:
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag
结果:
参考链接: