Sophus安装使用避坑

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

其中在make阶段可能会报错：

 error: lvalue required as left operand of assignment
   32 |   unit_complex_.real() = (1.);

打开 Sophus/sophus/so2.cpp文件

//将
SO2::SO2() 
{ 
 unit_complex_.real() = 1.; 
 unit_complex_.imag() = 0.; 
 }
//改为
SO2::SO2() 
{ 
   unit_complex_.real(1.); 
   unit_complex_.imag(0.); 
 }

同时需要注意的是在编写代码的时候

#include <sophus/so3.hpp>

会报错：error: sophus/so3.hpp: 没有那个文件或目录。

因为使用gitclone下载的是新版的sophus，是基于模板类的，它对应的头文件是 .h，而基于非模板类的sophus 对应的头文件是 .hpp，所以会出现报错。

所以需要改成：

#include <sophus/so3.h>