基于内外环PD控制的四旋翼飞行器控制系统simulink仿真

目录

一、理论基础

1.1 四旋翼飞行器的动力学建模

1.2 基于内外环的四旋翼飞行器的PD控制算法 

二、Simulink建模

三、仿真结果

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一、理论基础

1.1 四旋翼飞行器的动力学建模

       四旋翼飞行器由于其飞行动力来自四个相互独立的电机，因此四旋翼飞行器也被称为四轴飞行器。通过四个电机可以快速实现四旋翼飞行器的起降，任意高度的控制悬停，翻滚飞行以及小曲率转弯等飞行功能。图2-1给出了四旋翼飞行器的实物图和数学模型简化图。 

        从图的结构示意图可知，四旋翼飞行器的四个电机为十字型等间隔分布。其中第一个电机和第三个电机选择方向为顺时针旋转，第二个电机和第四个电机选择方向为逆时针旋转。通过这四个电机可以给四旋翼飞行器产生四个上升动力，此外也可以通过改变四个电机的旋转速度，使得无人机产生各种不同的飞行动作。如果要保证四旋翼飞行器的飞行状态为悬停状态，那么只要保证四个电机的选择速度相同，且保证四个电机产生的动力和飞行器自身的重力相同就可以实现；如果四个电机产生的动力大于飞行器自身的重量，那么飞行器将上升；如果四个电机产生的动力小于飞行器自身的重量，那么飞行器将下降。如果其中2个电机产生的动力较大，2个电机产生的动力较小，