Good Feature Matching: Towards Accurate, Robust VO/VSLAM with Low Latency 良好的特征匹配:实现准确、鲁棒的低延迟VO/VSLAM
论文:https://arxiv.org/abs/2001.00714
代码:
单目https://github.com/ivalab/GF_ORB_SLAM
双目https://github.com/ivalab/gf_orb_slam2
摘要
—在VO或VSLAM系统中保持性能(精确度和鲁棒性)和效率(延迟)的取舍是一个重要的课题。基于特征的系统展现了良好的性能,但由于显式的数据关联有更高的时延;直接和半直接系统低时延,但在一些场景不适用,比基于特征的系统精度低。本论文旨在为基于特征的视觉SLAM提高性能效率,提出了一个主动的地图到图像帧的特征匹配算法:特征匹配和一个需要评分的子矩阵选择联系起来,经过仿真,用Max-logDet矩阵评分有最好的表现。对于实时的适用性,调研了线性时间选择(deterministic selection)和随机加速(randomized acceleration)的组合。本文提出的算法用于了基于特征点的单目和双目SLAM系统。在多个数据集的表现可量化地表明不降低鲁棒性前提下可减少时延。